一种无人智能装载机车载传感装置及无人智能装载机制造方法及图纸

本申请提供一种无人智能装载机车载传感装置及无人智能装载机，所述无人智能装载机包括铲斗和后车体，所述后车体的上表面覆盖有后车体机罩，所述车载传感装置包括升降机构和环境感知传感器，所述环境感知传感器与所述升降机构顶端连接；所述升降机构底端固定在所述后车体的上表面上靠近所述铲斗侧，且所述升降机构的升降方向与所述后车体的上表面的水平部分垂直；所述后车体机罩上设有使所述车载传感装置穿过的通孔，所述升降机构可穿过所述通孔来控制所述环境感知传感器的升降。本申请提供的车载传感装置满足了无人智能装载机的无人智能作业要求，解决了现有无人车中的传感装置安装方式不能实现无人智能装载机的无人智能作业要求的问题。作业要求的问题。作业要求的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人智能装载机车载传感装置及无人智能装载机


[0001]本申请涉及无人智能装载机
，具体涉及一种无人智能装载机车载传感装置及无人智能装载机。

技术介绍

[0002]目前，无人车的发展还处于起步阶段，要实现无人车的自动驾驶，需要设置传感装置来感知周围的环境状况，在感知的基础上做出相应的路径规划与驾驶行为决策。但无人智能装载机与一般的无人车不同，除了需要实现无人智能驾驶功能，还需要实现无人智能作业，因此，无人智能装载机对于传感装置在装载机上的安装方式有更高的要求，现有的无人车中的传感装置安装方式不能实现无人智能装载机的无人智能作业要求。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种无人智能装载机车载传感装置，解决了现有无人车中的传感装置安装方式不能实现无人智能装载机的无人智能作业要求的问题。
[0004]本申请提供一种无人智能装载机车载传感装置，所述无人智能装载机包括铲斗和后车体，所述后车体的上表面覆盖有后车体机罩，
[0005]所述车载传感装置包括升降机构和环境感知传感器，所述环境感知传感器与所述升降机构顶端连接；
[0006]所述升降机构底端固定在所述后车体的上表面上靠近所述铲斗侧，且所述升降机构的升降方向与所述后车体的上表面的水平部分垂直；
[0007]所述后车体机罩上设有使所述车载传感装置穿过的通孔，所述升降机构可穿过所述通孔来控制所述环境感知传感器的升降。
[0008]在本申请一种可能的实现方式中，所述车载传感装置包括第一车载传感装置和第二车载传感装置，所述第一车载传感装置和所述第二车载传感装置对称固定在所述后车体的上表面的左右两侧，所述第一车载传感装置包括第一升降机构和第一环境感知传感器，所述第二车载传感装置包括第二升降机构和第二环境感知传感器；所述后车体机罩的顶部设有分别使所述第一车载传感装置和所述第二车载传感装置穿过的第一通孔和第二通孔。
[0009]在本申请一种可能的实现方式中，所述第一环境感知传感器包括第一视觉传感器和第一激光雷达，所述第二环境感知传感器包括第二视觉传感器和第二激光雷达；所述第一升降机构顶端连接有第一安装座，所述第一安装座包括第一容纳腔，所述第一视觉传感器设置在所述第一容纳腔内，所述第一安装座设有可使所述第一视觉传感器的摄像头伸出的出口，所述第一激光雷达设置在所述第一安装座的上部并与所述第一安装座的上部连接；所述第二升降机构顶端连接有第二安装座，所述第二安装座包括第二容纳腔，所述第二视觉传感器设置在所述第二容纳腔内，所述第二安装座设有可使所述第二视觉传感器的摄像头伸出的出口，所述第二激光雷达设置在所述第二安装座的上部并与所述第二安装座的上部连接。
[0010]在本申请一种可能的实现方式中，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的视场能够360
°
覆盖，所述激光雷达为能够360
°
视场覆盖的激光雷达。
[0011]在本申请一种可能的实现方式中，所述升降机构为电动推杆或者升降液压缸。
[0012]在本申请一种可能的实现方式中，所述升降机构顶端连接有旋转平台，所述环境感知传感器固定于所述旋转平台上部，所述环境感知传感器能够随所述旋转平台旋转。
[0013]在本申请一种可能的实现方式中，所述旋转平台上部固定连接有安装座，所述安装座包括容纳室，所述环境感知传感器位于所述容纳室内。
[0014]在本申请一种可能的实现方式中，所述旋转平台与所述安装座之间固定连接一保护罩，所述旋转平台位于所述保护罩内。
[0015]在本申请一种可能的实现方式中，所述车载传感装置处于完全收降状态时的高度不大于所述后车体机罩的高度，所述后车体机罩上设有能够将所述通孔覆盖的保护盖。
[0016]另一方面，本申请提供一种无人智能装载机，所述无人智能装载机包括上面任一实现方式所述的无人智能装载机车载传感装置。
[0017]本申请中提供的无人智能装载机车载传感装置，包括升降机构和环境感知传感器，通过将环境感知传感器安装在升降机构顶端，并将升降机构底端固定在后车体的上表面上靠近铲斗侧，通过升降机构控制环境感知传感器伸出后车体机罩，使环境感知传感器具有更宽的检测范围，能够更好地对铲斗周围的状态进行检测，满足了无人智能装载机的无人智能作业要求，解决了现有无人车中的传感装置安装方式不能实现无人智能装载机的无人智能作业要求的问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1(a)、图1(b)分别是本申请实施例1提供的无人智能装载机车载传感装置处于收降状态和处于举升状态的结构示意图；
[0020]图2是本申请实施例1提供的无人智能装载机车载传感装置中环境感知传感器的结构示意图；
[0021]图3是本申请实施例1提供的无人智能装载机车载传感装置处于举升状态时安装在无人智能装载机中的结构正视图；
[0022]图4是本申请实施例1提供的无人智能装载机车载传感装置处于收降状态时安装在无人智能装载机中的结构正视图；
[0023]图5是本申请实施例1提供的无人智能装载机车载传感装置处于举升状态时安装在无人智能装载机中的结构俯视图；
[0024]图6(a)、图6(b)分别是本申请实施例2提供的无人智能装载机车载传感装置处于收降状态和处于举升状态的结构示意图；
[0025]图7(a)、图7(b)分别是本申请实施例3提供的无人智能装载机车载传感装置处于收降状态和处于举升状态的结构示意图；
[0026]图8是本申请实施例4提供的无人智能装载机车载传感装置处于收降状态时安装在无人智能装载机中的结构正视图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人智能装载机车载传感装置，所述无人智能装载机包括铲斗和后车体，所述后车体的上表面覆盖有后车体机罩，其特征在于：所述车载传感装置包括升降机构和环境感知传感器，所述环境感知传感器与所述升降机构顶端连接；所述升降机构底端固定在所述后车体的上表面上靠近所述铲斗侧，且所述升降机构的升降方向与所述后车体的上表面的水平部分垂直；所述后车体机罩上设有使所述车载传感装置穿过的通孔，所述升降机构可穿过所述通孔来控制所述环境感知传感器的升降。2.如权利要求1所述的无人智能装载机车载传感装置，其特征在于，所述车载传感装置包括第一车载传感装置和第二车载传感装置，所述第一车载传感装置和所述第二车载传感装置对称固定在所述后车体的上表面的左右两侧，所述第一车载传感装置包括第一升降机构和第一环境感知传感器，所述第二车载传感装置包括第二升降机构和第二环境感知传感器；所述后车体机罩的顶部设有分别使所述第一车载传感装置和所述第二车载传感装置穿过的第一通孔和第二通孔。3.如权利要求2所述的无人智能装载机车载传感装置，其特征在于，所述第一环境感知传感器包括第一视觉传感器和第一激光雷达，所述第二环境感知传感器包括第二视觉传感器和第二激光雷达；所述第一升降机构顶端连接有第一安装座，所述第一安装座包括第一容纳腔，所述第一视觉传感器设置在所述第一容纳腔内，所述第一安装座设有可使所述第一视觉传感器的摄像头伸出的出口，所述第一激光雷达设置在所述第一安装座的上部并与所述第一安装座的上部连接；所述第二升降机构顶端连接有第二安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：易琅琳，
申请(专利权)人：四川鼎鸿智电装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：