自动驾驶域控制器导航卫星时钟驯服的方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及一种自动驾驶域控制器导航卫星时钟驯服的方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：从接收的GPS报文信息中解析卫星状态信息、定位误差信息和卫星导航时间；根据所述卫星状态信息和/或定位误差信息判断所述卫星导航时间是否可用：当所述卫星导航时间可用时，根据接收的PPS信号和卫星导航时间对自动驾驶域控制器各模块以及各传感器进行时间同步；当所述卫星导航时间不可用时，根据本地时钟的时间对自动驾驶域控制器各模块以及各传感器进行时间同步，能够通过对卫星导航时间进行有效性的判断来确保应用于自动驾驶域控制器各模块以及各传感器的时间的准确性和稳定性。准确性和稳定性。准确性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶域控制器导航卫星时钟驯服的方法及装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶域控制器导航卫星时钟驯服的方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的高速发展，自动驾驶域控制器无法使用单个计算平台、单一传感器来实现自动驾驶技术，多计算平台协同工作、多传感器之间的信息融合对时间同步有比较强烈的需求，所以域控制器中需要一个稳定、准确的主时钟。
[0003]由于GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）使用环境硬件比较大，比如市区干扰较大、在隧道、天桥内没有GPS（Global Positioning System，全球位置定位系统）信号或者天气差影响GPS信号时都会导致GNSS模组无法输出稳定、精确的PPS（pulse per second，秒脉冲）信号，无法持续为域控制器进行时间授时。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种自动驾驶域控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶域控制器导航卫星时钟驯服的方法，其特征在于，所述方法包括：从接收的GPS报文信息中解析卫星状态信息、定位误差信息和卫星导航时间；根据所述卫星状态信息和/或定位误差信息判断所述卫星导航时间是否可用：当所述卫星导航时间可用时，根据接收的PPS信号和卫星导航时间对自动驾驶域控制器各模块以及各传感器进行时间同步；当所述卫星导航时间不可用时，根据本地时钟的时间对自动驾驶域控制器各模块以及各传感器进行时间同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星状态信息判断所述卫星导航时间是否可用，包括：根据所述卫星状态信息判断用于接收GPS报文信息的GNSS模组是否锁定卫星：当用于接收GPS报文信息的GNSS模组锁定卫星时，判定所述卫星导航时间可用，否则，判定所述卫星导航时间不可用。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位误差信息判断所述卫星导航时间是否可用，包括：根据所述定位误差信息判断定位误差距离是否小于或等于预设阈值：当定位误差距离小于或等于预设阈值时，判定所述卫星导航时间可用；当定位误差距离大于预设阈值时，判定所述卫星导航时间不可用。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星状态信息和所述定位误差信息判断所述卫星导航时间是否可用，包括：根据所述卫星状态信息判断用于接收GPS报文信息的GNSS模组是否锁定卫星：当用于接收GPS报文信息的GNSS模组锁定卫星时，判定所述卫星导航时间可用；当用于接收GPS报文信息的GNSS模组未锁定卫星时，根据所述定位误差信息判断定位误差距离是否小于或等于预设阈值：当定位误差距离小于或等于预设阈值时，判定所述卫星导航时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：高正杨，马二虎，邓志伟，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：