一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统技术方案

本发明专利技术提出了一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统，涉及无人机技术领域。一种多无人机多线程二维探索仿真方法，通过创建初始探索地图；然后在初始探索地图上创建多个仿真无人机；然后分别给各个仿真无人机创建对应的线程；最后控制各个仿真无人机按照对应的线程飞行，获取并将各个仿真无人机的当前探索数据分别输入到预置的mappo算法模型中，生成二维探索地图，实现了多机协同探索，从而可以节约探索时间，提高了探索效率，在探索过程中，某一个仿真无人机出现故障时，其他的仿真无人机还可以继续进行探索，从而提高了鲁棒性，mappo算法模型输出连续的动作，具备应用到实际场景的可能，并且训练更加稳定。并且训练更加稳定。并且训练更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统。

技术介绍

[0002]随着无人机在资源勘查，安全防控，抢险救灾等领域应用水平的不断提高，代替人类完成恶劣，危险和枯燥的工作，极大地拓展了人类探索自然和社会的维度、层次和领域，产生十分可观的社会经济价值。
[0003]在自然资源勘察、灾害监测与评估、边境安全巡查与监控等方面，需要完成的任务往往将空间探索作为目的，并没有明确的起点到终点路径规划，现有的方案采用的是单架无人机进行探索，但是单架无人机探索效率低，鲁棒性差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统，用以改善现有技术中单架无人机探索效率低，鲁棒性差的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种多无人机多线程二维探索仿真方法，包括以下步骤：
[0006]创建初始探索地图；
[0007]在初始探索地图上创建多个仿真无人机；
>[0008]分别给本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多无人机多线程二维探索仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：创建初始探索地图；在初始探索地图上创建多个仿真无人机；分别给各个仿真无人机创建对应的线程；控制各个仿真无人机按照对应的线程飞行，获取并将各个仿真无人机的当前探索数据分别输入到预置的mappo算法模型中，生成二维探索地图。2.根据权利要求1所述的多无人机多线程二维探索仿真方法，其特征在于，所述创建初始探索地图的步骤包括以下步骤：创建随机数矩阵；将随机数矩阵中的元素按预设的规则赋值，得到多个随机点；将多个随机点输入到预置的滤波器中，生成粗地图；在粗地图上创建探索层，生成初始探索地图。3.根据权利要求1所述的多无人机多线程二维探索仿真方法，其特征在于，所述分别给各个仿真无人机创建对应的线程的步骤包括以下步骤：针对各个无人机分别采用python的threading模块指定航行函数为线程承载函数；执行线程承载函数，得到各个无人机的线程。4.根据权利要求1所述的多无人机多线程二维探索仿真方法，其特征在于，所述控制各个仿真无人机按照对应的线程飞行，获取并将各个仿真无人机的当前探索数据分别输入到预置的mappo算法模型中，生成二维探索地图的步骤包括以下步骤：控制各个仿真无人机按照对应的线程飞行；获取各个仿真无人机的当前探索数据；根据各个仿真无人机的当前探索数据分别判断当前探索区域是否超出预设的探索区域，若是，则输出当前的探索图，并对预置的mappo算法模型中的actor网络和critic网络进行更新，生成新的mappo算法模型；若否，则对预置的mappo算法模型中的actor网络和critic网络进行更新，生成新的mappo算法模型；获取当前循环次数，并将当前循环次数加1，得到新的循环次数；判断新的循环次数是否等于预设的幕数，若是，则将当前的探索图作为探索地图；若否，则在初始探索地图上创建多个仿真无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐嘉宁，安城安，周思达，杨昕，李罗宇，
申请(专利权)人：云南民族大学，
类型：发明
国别省市：