一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法，本发明专利技术将激光跟踪探头安装于焊接机器人前端，焊枪实时获取拼接箱体边缘位置及错边量，实时调整焊枪位置。本方法采用机器视觉算法，三角激光测量原理，计算拼接金属箱体焊缝位置，并将数据传送给焊接机器人。给焊接机器人。给焊接机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法


[0001]本专利技术涉及箱体焊接
，更具体的说是一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法。

技术介绍

[0002]当金属板拼接组成箱体时，需要对拼接处进行焊接以形成一个密闭的箱体。拼接箱体结构时，为了固定板与板间的关系，常常会点上点焊点。同时因组对差异造成箱体边缘有错边，给机器人自动化焊接造成较大困难。如果机器人采用示教的方式焊接，需要另外设计添置固定箱体的工装夹具，并且焊接机器人只能按照示教好的固定轨迹焊接，无法实时检测焊接过程中由于热变形而产生的偏移量，达不到焊接要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法，以期解决
技术介绍
中的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法，将激光跟踪探头安装于焊接机器人前端，包括以下步骤：
[0006]1)预设焊缝相关焊接信息，通过激光位移传感器采集并识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法，包括，将激光跟踪探头安装于焊接机器人前端，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：预设焊缝相关焊接信息，通过激光位移传感器采集并识别得到焊缝点的三维坐标值A(x,y,z)；步骤2：激光位移传感器沿焊接方向移动，直至获取到第N个焊缝点的坐标值An(x
n
,y
n
,z
n
),建立激光移位传感器内部的队列数据，得到初始三维焊缝样本，所述N点为形成三维焊缝样本所需求的最后一个焊缝点；步骤3：将三维焊缝样本投影在XY面和XZ平面上，形成XY平面投影轨迹和XZ平面投影轨迹，并拟合成XY和XZ平面的直线；步骤4：激光位移传感器获取新的焊缝点的三维坐标值(x0,y0,z0)，计算该焊缝点对水平方向拟合直线的距离d
xy
和对垂直方向拟合直线的距离d
xz
；若d
xy
,d
xz
任一值超过预设跳动范围，则丢弃该点；若d
xy
和d
xz
均在预设的跳动范围内，将该新的焊缝点的三维坐标值(x0,y0,z0)压入激光移位传感器内部的队列数据结构内，得到新的三维焊缝样本，根据步骤3)的方法拟合形成新的XY和XZ平面的直线；步骤5：通过新的XY和XZ平面的直线形成三维焊缝轨迹，焊接机器人按照实时的新的三维焊缝轨迹进行焊接。2.根据权利要求1所述的一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法，其特征在于，步骤1中，焊缝相关焊接信息包括激光位移传感器焊缝拟合长度、箱体盖板厚度、跳动范围。3.根据权利要求1所述的一种基于激光移位传感器的箱体拼接边缘焊缝实时识别方法，其特征在于，步骤3中，利用最小二乘法拟合在XY平面上的焊缝直线轨迹方程如下：A1X+B1Y+C1＝0
ꢀꢀꢀ
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【专利技术属性】
技术研发人员：张成军，袁凯，殷文良，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：