【技术实现步骤摘要】
图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品
[0001]本公开涉及图像处理技术，尤其是一种图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
[0002]在大场景的三维重建
，通过将大场景的多张图像映射到大场景的重建模型表面以对重建模型进行渲染，能够使重建模型看起来更加真实。在对重建模型进行渲染时，由于多张图像之间的位姿误差，导致当多张图像映射到大场景的重建模型表面时，会出现在图像接缝处有较明显的错位的情况。
[0003]因此，如何优化图像的位姿，使得大场景的多张图像的位姿能够保持一致，以避免在图像接缝处有较明显的错位的情况，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供一种图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品，能够避免在图像接缝处有较明显的错位的情况，有助于提升重建模型的渲染效果。
[0005]本公开实施例的一个方面，提供一种图像位姿优化方法，包括：
[0006]获取第一重建模型和至少两张第一图像，其中，所述第一重建模型为目标场景...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像位姿优化方法，其特征在于，包括：获取第一重建模型和至少两张第一图像，其中，所述第一重建模型为目标场景的重建模型，所述至少两张第一图像为对所述目标场景进行拍摄得到的至少两张图像；获取所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点；分别获取所述至少两张第一图像中的每张第一图像的高斯金字塔，得到至少两个高斯金字塔，其中，所述高斯金字塔包括从上至下分辨率依次变大的N个图像，N为大于1的整数；基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对所述至少两个高斯金字塔中各层图像进行自上而下的位姿优化，得到至少两个位姿优化的高斯金字塔；获取所述至少两个位姿优化的高斯金字塔中的底层图像用于所述第一重建模型渲染。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对所述至少两个高斯金字塔中各层图像进行自上而下的位姿优化，得到至少两个位姿优化的高斯金字塔，包括：选取所述至少两个高斯金字塔中的任一高斯金字塔作为参照高斯金字塔；针对所述至少两个高斯金字塔中自上而下的第M层，其中M的取值依次为1、2、
…
、N
‑
1，将所述参照高斯金字塔中第M层图像作为参照图像，将所述至少两个高斯金字塔中除所述参照高斯金字塔以外的其他高斯金字塔中第M层图像作为浮动图像，以所述其他高斯金字塔中第M
‑
1层图像的位姿作为所述其他高斯金字塔中第M层图像的初始位姿，基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对所述其他高斯金字塔中第M 层图像进行位姿优化，得到所述其他高斯金字塔中位姿优化后的第M层图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：针对所述至少两个高斯金字塔中自上而下的最上层，将所述参照高斯金字塔中最上层图像作为参照图像，将所述至少两个高斯金字塔中除所述参照高斯金字塔以外的其他高斯金字塔中最上层图像作为浮动图像，以所述其他高斯金字塔对应的第一图像的位姿别分别作为所述浮动图像的初始位姿，基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对所述其他高斯金字塔中最上层图像进行位姿优化，得到所述其他高斯金字塔中位姿优化后的最上层图像。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对所述他高斯金字塔中第M层图像进行位姿优化包括：基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，利用预设相似性度量方式，获取所述至少两个高斯金字塔中的每两个高斯金字塔中第M层图像之间的第一损失；将所述至少两个高斯金字塔中的每两个高斯金字塔中第M层图像之间的第一损失相加，获取所述至少两个高斯金字塔中第M层图像之间的第二损失；基于所述至少两个高斯金字塔中第M层图像之间的第二损失，利用预设参数优化方式，获取所述其他高斯金字塔中第M层图像的位姿变化，并基于所述其他高斯金字塔中第M层图
像的位姿变化对所述其他高斯金字塔中第M层图像进行位姿优化。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，包括：针对所述至少两张第一图像中的任一张第一图像，确定经过所述任一张第一图像的相机中心点和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：程谟方，胡洋，
申请(专利权)人：贝壳找房北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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