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本公开实施例公开了一种图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品，其中，方法包括：获取第一重建模型和至少两张第一图像；获取第一重建模型在至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点；分别获取至少两张第一图像中的每张第一图像的高斯...
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