一种具有自动检测功能的搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有自动检测功能的搬运机械手，包括传动部以及与传动部末端连接的检测部；传动部包括与检测部连接的升降装置，升降装置侧面垂直连接有伸缩装置，伸缩装置的另一端连接有旋转装置；升降装置包括提升气缸和提升气缸外部连接的磁性传感器开关；伸缩装置包括伸缩气缸和伸缩气缸外部连接的左右限位传感器；旋转装置包括旋转气缸和旋转气缸磁性传感器；检测部包括光纤监测装置及与所述光纤监测装置并排安装的光电监测装置。本实用新型专利技术的设计将分拣装置搬运机械手的检测部分与机械手爪有机的结合在一起，减少了分拣装置的占地面积，提高了物体分拣率，为生产企业降低了成本，因此具有很强的实用价值。因此具有很强的实用价值。因此具有很强的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动检测功能的搬运机械手


[0001]本技术涉及一种机械搬运设备，具体涉及一种具有自动检测功能的搬运机械手。

技术介绍

[0002]随着智能制造技术和计算机技术的快速发展，工业机械手已经在各个工业领域广泛使用。为了提高生产效率、节约成本，自动化程度高的分拣搬运机械手得到了大多数制造厂商的青睐。用于分拣物品的搬运机械手一般包括固定机架、驱动机构、执行机构和检测机构。然而，目前检测结构一般是分布在不同位置来检测不同颜色或材质的物品，这种将检测部分和机械手部分分开设计不仅增加了成本，而且使整个生产线占地面积增加，如果检测部分安装不到位或参数调整不合适，很容易因此检测失误，给生产企业造成不必要的损失。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种具有自动检测功能的搬运机械手。
[0004]为实现上述目的，本技术的技术方案为：一种具有自动检测功能的搬运机械手，包括传动部以及与所述传动部末端连接的检测部；所述传动部包括与检测部连接的升降装置，所述升降装置侧面垂直连接有伸缩装置，所述伸缩装置的另一端连接有旋转装置；所述升降装置包括提升气缸和所述提升气缸外部连接的磁性传感器开关；所述伸缩装置包括伸缩气缸和所述伸缩气缸外部连接的左右限位传感器；所述旋转装置包括旋转气缸和旋转气缸磁性传感器；所述检测部包括光纤监测装置及与所述光纤监测装置并排安装的光电监测装置。
[0005]作为进一步改进，所述提升气缸包括提升气缸缸筒及内置于所述提升气缸缸筒的提升气缸活塞；所述提升气缸活塞的末端连接有提升气缸推杆。
[0006]作为进一步改进，所述伸缩气缸包括伸缩气缸缸筒及内置于所述伸缩气缸缸筒的伸缩气缸活塞；所述伸缩气缸活塞的末端连接有伸缩气缸推杆。
[0007]作为进一步改进，所述旋转气缸包括旋转气缸缸体及与所述旋转气缸缸体内部齿轮啮合的旋转轴。
[0008]作为进一步改进，所述光纤监测装置包括光纤传感器和包在所述光纤传感器外表面的光纤传感器固定架。
[0009]作为进一步改进，所述光电监测装置包括光电传感器和包在所述光电传感器外表面的光电传感器固定架。
[0010]作为进一步改进，所述光纤监测装置与所述光电监测装置并排安装在一起；所述光纤监测装置与所述光电监测装置的正下方安装有机械手爪。
[0011]作为进一步改进，所述升降装置还包括所述提升气缸外侧面垂直套装连接的提升气缸支架；所述伸缩装置还包括所述伸缩气缸外侧面水平安装连接的伸缩气缸支架；所述旋转装置还包括所述旋转气缸外表面安装的旋转气缸支架；所述旋转气缸支架的正下方连
接机械手底座支架。
[0012]作为进一步改进，所述传动部与所述检测部均以电连接的方式与控制部连接；所述控制部通过程序控制所述电磁阀进而控制所述机械手爪的抓紧与放开；所述控制部同样通过程序控制所述提升气缸、所述伸缩气缸、所述旋转气缸来实现所述机械手爪的移动距离。
[0013]作为优选方案，所述检测部也可安装在分拣物体的入口处来完成检测功能。
[0014]本技术的上述技术方案具有以下有益效果：提供一种具有自动检测功能的搬运机械手；该搬运机械手将分拣装置搬运机械手的检测部分与机械手爪有机的结合在一起，减少了分拣装置的占地面积，提高了物体分拣率，为生产企业降低了成本，因此具有很强的实用价值。
附图说明
[0015]图1具有自动检测功能的搬运机械手正视图；
[0016]图2旋转装置结构示意图；
[0017]图3升降装置结构示意图；
[0018]图4伸缩装置结构示意图；
[0019]图5光纤检测装置、光电检测装置结构示意图；
[0020]图6具有自动检测功能的搬运机械手工作流程图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本技术的实施方式进行详细说明。
[0022]请参阅图1、图2所示，一种具有自动检测功能的搬运机械手，包括传动部1以及与传动部1末端连接的检测部2；
[0023]传动部1包括与检测部连接的升降装置11，升降装置11侧面垂直连接有伸缩装置12，伸缩装置12的另一端连接有旋转装置13；
[0024]升降装置11包括提升气缸111和提升气缸111外部连接的磁性传感器开关115；
[0025]伸缩装置12包括伸缩气缸122和伸缩气缸122外部连接的左右限位传感器121；
[0026]旋转装置13包括旋转气缸131和旋转气缸131外部连接的旋转气缸磁性传感器133；
[0027]检测部2包括光纤监测装置21及与所述光纤监测装置并排安装的光电监测装置22。
[0028]具体请结合参阅图2所示，旋转装置13包括旋转气缸131和旋转气缸131外部连接的旋转气缸磁性传感器133；旋转气缸131包括旋转气缸缸体134及与旋转气缸缸体134内部齿轮啮合的旋转轴135。
[0029]请结合参阅图3所示，升降装置11包括提升气缸111和提升气缸111外部连接的磁性传感器开关115；提升气缸111包括提升气缸缸筒113及内置于提升气缸缸筒113的提升气缸活塞116；提升气缸活塞116的末端连接有提升气缸推杆114。
[0030]具体请结合参阅图4所示，伸缩装置12包括伸缩气缸122和伸缩气缸122外部连接的左右限位传感器121；伸缩气缸122包括伸缩气缸缸筒124及内置于伸缩气缸缸筒124的伸
缩气缸活塞126；伸缩气缸活塞126的末端连接有伸缩气缸推杆125。
[0031]请结合参阅图5所示，光纤监测装置21包括光纤传感器211和包在光纤传感器211外表面的光纤传感器固定架212；光电监测装置22包括光电传感器221和包在光电传感器221外表面的光电传感器固定架222。
[0032]请结合参阅图2、图6所示，当机械手爪紧物体的同时就可以检测出物体的材质和颜色，检测前提是物体的尺寸要大于传感器安装边界。其中光电传感器来检测物体的材质是金属还是塑料，光纤传感器通过调整光纤传感器的参数可以检测出物体的颜色是黑色还是白色。
[0033]当机械手爪23抓取物体时检测出物体属性后，把相应信号传给控制器3，控制器3驱动伺服电机带动传送带移动相应的距离，然后由程序控制后续装置的推送气缸进而完成整个分拣动作。
[0034]根据具体的分拣装置要求，我们也可以将检测传感器分别安装在分拣物体的入口处来完成检测功能。
[0035]以上所述实施例仅仅是本技术的优选方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本技术的权利要求书确定的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自动检测功能的搬运机械手，其特征在于，包括传动部(1)以及与所述传动部(1)末端连接的检测部(2)；所述传动部(1)包括与检测部连接的升降装置(11)、所述升降装置(11)侧面垂直连接有伸缩装置(12)，所述伸缩装置(12)的另一端连接有旋转装置(13)；所述升降装置(11)包括提升气缸(111)和所述提升气缸(111)外部连接的磁性传感器开关(115)；所述伸缩装置(12)包括伸缩气缸(122)和所述伸缩气缸(122)外部连接的左右限位传感器(121)；所述旋转装置(13)包括旋转气缸(131)和所述旋转气缸(131)外部连接的旋转气缸磁性传感器(133)；所述检测部(2)包括光纤监测装置(21)及与所述光纤监测装置(21)并排安装的光电监测装置(22)。2.根据权利要求1所述一种具有自动检测功能的搬运机械手，其特征在于，所述提升气缸(111)包括提升气缸缸筒(113)及内置于所述提升气缸缸筒(113)的提升气缸活塞(116)；所述提升气缸活塞(116)的末端连接有提升气缸推杆(114)。3.根据权利要求1所述一种具有自动检测功能的搬运机械手，其特征在于，所述伸缩气缸(122)包括伸缩气缸缸筒(124)及内置于所述伸缩气缸缸筒(124)的伸缩气缸活塞(126)；所述伸缩气缸活塞(126)的末端连接有伸缩气缸推杆(125)。4.根据权利要求1所述一种具有自动检测功能的搬运机械手，其特征在于，所述旋转气缸(131)包括旋转气缸缸体(134)及与所述旋转气缸缸体(134)内部齿轮啮合的旋转轴(135)。5.根据权利要求1所述一种具有自动检测功能的搬运机械手，其特征在于，所述光纤监测装置(21)包括光纤传...

【专利技术属性】
技术研发人员：师宁，陈容红，张春晓，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：