一种基于中心重合的泊车机器人的停车实现方法技术

本发明专利技术属于泊车机器人技术领域，公开了一种基于中心重合的泊车机器人的停车实现方法。所述基于中心重合的停车实现方法，是针对同时有两个挡臂和两个叉臂的侧向夹持泊车机器人，通过始终确保两个叉臂和两个挡臂的中心重合，以便在托起车辆时，精确控制挡臂或叉臂的移动，使车轮被夹在相配合的挡臂和叉臂之间，而不会从叉臂上脱落。所述挡臂结构，能够帮助泊车机器人的叉臂抬起车辆时进行对中，以便控制及时停止移动叉臂，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。辆失败。辆失败。

【技术实现步骤摘要】
一种基于中心重合的泊车机器人的停车实现方法


[0001]本专利技术属于泊车机器人
，涉及一种停车场用将车辆搬运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种基于中心重合的泊车机器人的停车实现方法。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市泊车难的问题也随之而来，泊车排队、找车位时间长，传统的司机自己找车位泊车的方法已经不能满足现在各城市泊车需求。为了减少找车位的时间，市场上出现了具有不同结构的泊车机器人。
[0003]其中，一种通过从侧面插入车辆底部并夹抱轮胎来抬起车辆的泊车机器人具有很广泛的应用前景。通常，这种泊车机器人采用四爪结构，包括一个带有移动轮的U型框架主体和四个可以在框架主体的长边上滑动的夹持用的叉臂。这种结构的泊车机器人占地空间大，重量高，并且由于叉臂下没有支撑结构，结构不稳定，容易出现车辆侧滑的问题。另外，现有市场还出现了一种两爪结构的泊车机器人,包括一个“一”字型的框架主体和两个带有万向轮的可以在框架主体上滑动的叉臂。这种结构的泊车机器人改变了框架主体的形状，减少了叉臂的数量，并在叉臂下方增加了万向轮支撑结构。但是，在受到较大颠簸时，仍然有车辆滑脱的隐患。同时，在搬运前后配重差距较大的车辆时，可能出现在挤压车胎过程中会出现车辆配重较轻的一侧的轮胎直接越过叉臂，而配重较重的一侧的轮胎还没有被挤压上叉臂的情况，限制了这种结构的泊车机器人的应用范围。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的之一是针对现有的两爪式泊车机器人在搬运前后配重差距较大的车辆时，出现的不能将车辆挤压到叉臂上的技术问题，以及车辆容易滑脱的问题，而设计出的具有挡臂的泊车机器人的基于中心重合的停车实现方法。
[0005]本专利技术的技术方案如下所述：
[0006]本专利技术还提供一种基于中心重合的泊车机器人的停车实现方法，所述停车实现方法包括：
[0007]收到用户确定存车或取车的信号以后，控制泊车机器人靠近车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离小于或等于预定的第一搬运距离；
[0008]获取车辆的轴距；
[0009]当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡臂与右挡臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡
臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；
[0010]控制泊车机器人调整位置并驶向车辆，至泊车机器人的车架与车辆间的距离小于或等于预定的第二搬运距离；
[0011]当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，同时分别向泊车机器人的中间移动左挡臂和右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，同时分别向泊车机器人的两端移动左挡臂和右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；
[0012]当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，调整左叉臂和右叉臂的位置，使左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合，并同时分别向泊车机器人的两端移动左叉臂和右叉臂，且保持左叉臂和右叉臂移动的位移相同；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，调整左叉臂和右叉臂的位置，使左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合，并同时分别向泊车机器人的中间移动左叉臂和右叉臂，且保持左叉臂和右叉臂移动的位移相同；
[0013]当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，当检测到左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距减去两个叉臂的宽度后的差值时，停止移动左叉臂和右叉臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，当检测到左叉臂与右叉臂之间的距离小于于车辆的轴距时，停止移动左叉臂和右叉臂。
[0014]在进一步的技术方案中，所述停车实现方法还包括：
[0015]驱动泊车机器人驶向车辆将要停放的停车位上；
[0016]当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，同时分别向泊车机器人的中间移动左叉臂和右叉臂，且同时分别向泊车机器人的两端移动左挡臂和右挡臂，至左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距、左挡臂与右挡臂之间的距离大于车辆的轴距，且两个差值都大于或等于预定差值；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，同时分别向泊车机器人的两端移动左叉臂和右叉臂，且同时分别向泊车机器人的中间移动左挡臂和右挡臂，至左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距、左挡臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距，且两个差值都大于或等于预定差值；
[0017]控制泊车机器人远离车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离大于或等于预定的第一搬运距离。
[0018]在进一步的技术方案中，所述停车实现方法还包括：
[0019]当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，在停止移动左叉臂或右叉臂后，向泊车机器人的中间移动左挡臂或右挡臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，在停止移动左叉臂或右叉臂后，向泊车机器人的两端移动左挡臂或右挡臂；
[0020]当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂。
[0021]在进一步的技术方案中，所述停车实现方法还包括：
[0022]若左挡臂或右挡臂上设有轮毂限位座，则：当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或
右叉臂的两侧时，在停止移动左叉臂或右叉臂的同时，向泊车机器人的中间移动左挡臂或右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力大于或等于预定的最大阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，在停止移动左叉臂或右叉臂的同时，向泊车机器人的两端移动左挡臂或右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力大于或等于预定的最大阻力时停止移动左挡臂或右挡臂。
[0023]在进一步的技术方案中，上述停车实现方法还包括：
[0024]在调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置的同时，调整车架的长度。
[0025]上述侧向夹持泊车机器人包括：
[0026]车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；
[0027]主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的上，用于驱动车架移动；
[0028]结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；
[0029]万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上,以满足泊车机器人的行驶要求，并作为支撑结构；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于中心重合的泊车机器人的停车实现方法，其特征在于，所述停车实现方法包括：收到用户确定存车或取车的信号以后，控制泊车机器人靠近车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离小于或等于预定的第一搬运距离；获取车辆的轴距；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡臂与右挡臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；控制泊车机器人调整位置并驶向车辆，至泊车机器人的车架与车辆间的距离小于或等于预定的第二搬运距离；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，同时分别向泊车机器人的中间移动左挡臂和右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，同时分别向泊车机器人的两端移动左挡臂和右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，调整左叉臂和右叉臂的位置，使左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合，并同时分别向泊车机器人的两端移动左叉臂和右叉臂，且保持左叉臂和右叉臂移动的位移相同；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，调整左叉臂和右叉臂的位置，使左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合，并同时分别向泊车机器人的中间移动左叉臂和右叉臂，且保持左叉臂和右叉臂移动的位移相同；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，当检测到左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距减去两个叉臂的宽度后的差值时，停止移动左叉臂和右叉臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，当检测到左叉臂与右叉臂之间的距离小于于车辆的轴距时，停止移动左叉臂和右叉臂。2.根据权利要求1所述的停车实现方法，其特征在于，所述侧向夹持泊车机器人包括：车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的上，用于驱动车架移动；结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上,以满足泊车机器人的行驶要求，并作为支撑结构；结构对称相同的左挡臂和右挡臂，左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧或者均位于左叉臂和右叉臂的中间，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用，用于在左叉臂和右叉臂夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经
被抬起；其中，所述左挡臂和右挡臂均连接有一个挡臂移动装置，所述的左...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：