一种自由挡臂新型泊车机器人及其停车实现方法技术

本发明专利技术属于泊车机器人技术领域，公开一种自由挡臂新型泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、与左叉臂和右叉臂组合使用的左挡臂和右挡臂、挡臂移动装置、一对固定架和一对舵轮；两个固定架通过导轨与横梁相连接，所述固定架的一侧同时与一个舵轮，以及左叉臂或右叉臂中的一个固定连接；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮；左挡臂和右挡臂通过挡臂移动装置安装在横梁上，可以自由地移动。所述挡臂结构能够在机器人抬起车辆时限制其前后移动并确认叉臂停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。

【技术实现步骤摘要】
一种自由挡臂新型泊车机器人及其停车实现方法


[0001]本专利技术属于泊车机器人
，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种自由挡臂新型泊车机器人及其停车实现方法。

技术介绍

[0002]目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。
[0003]目前已经出现了泊车机器人，但该机器人的两个叉臂位于横梁的两端，占用空间仍然很大。并且，两个主动轮和万向轮之间位置关系的经常变化，若都做为主动轮，其行进算法较为复杂。同时泊车机器人在搬运前后配重差距较大的车辆时，可能出现在挤压车胎过程中会出现车辆配重较轻的一侧的轮胎直接越过叉臂，而配重较重的一侧的轮胎还没有被挤压上叉臂的情况，限制了这种结构的泊车机器人的应用范围。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自由挡臂新型泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：呈一字形结构的横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、一对结构对称相同的左挡臂和右挡臂、挡臂移动装置、一对固定架和一对舵轮；两个所述固定架通过一个或数个导轨结构与横梁的左侧、右侧、上侧或下侧相连接，所述固定架的一侧同时与一个舵轮，以及左叉臂或右叉臂中的一个固定连接；左叉臂和右叉臂分别安装在横梁的同一侧；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮；左挡臂和右挡臂通过挡臂移动装置安装在横梁上，分别可移动的安装在横梁的两端，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用；左挡臂和右挡臂可以自由地在横梁上移动，不受左叉臂和右叉臂的位置的限制和影响。2.根据权利要求1所述的自由挡臂新型泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂的位置高于左叉臂和右叉臂的位置。3.根据权利要求1所述的自由挡臂新型泊车机器人，其特征在于，所述的挡臂移动装置包括移动电机、L型安装板、第一导轨滑块机构、第二导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左挡臂或右挡臂相连的同时与第一导轨滑块机构或第二导轨滑块机构相连，第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构固定在横梁上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在横梁上的齿条相啮合，移动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板在横梁上移动。4.根据权利要求1所述的自由挡臂新型泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架；所述左叉臂的辊毂限位座位于其左侧，右叉臂的辊毂限位座位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相离运动。5.一种基于权利要求1
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4中任意一项所述的自由挡臂新型泊车机器人的停车实现方法，其特征在于，所述方法包括如下内容：获取车辆的轴距和车轮直径，判定车辆的轴距是否大于预定的最大轴距，若是，则执行第一停车流程，若否，则执行第二停车流程；第一停车流程包括：a)调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距且差值大于或等于第一预定差值，左挡臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距且差值大于或等于第二预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；b)控制泊车机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：