一种无人机自动巡检路径的规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种无人机自动巡检路径的规划方法及系统，属于无人机的自动巡检技术领域。所述规划方法包括：获取待巡检点的属性信息；根据属性信息采用无人机路径规划算法生成无人机巡检方案；从无人机巡检方案中每个无人机的路径中随机选取一个待巡检点以构成新的待巡检点集合；再次采用无人机路径规划算法针对待巡检点集合生成无人机巡检方案；判断迭代次数是否大于或等于迭代次数阈值；在判断迭代次数小于迭代次数阈值的情况下，再次从无人机巡检方案中每个无人机的路径中随机选取一个待巡检点以构成待巡检点集合；在判断迭代次数大于或等于迭代次数阈值的情况下，计算每个无人机巡检方案的评估值，选择评估值最小的无人机巡检方案作为最优解。机巡检方案作为最优解。机巡检方案作为最优解。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机自动巡检路径的规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人机的巡检
，具体地涉及一种无人机自动巡检路径的规划方法及系统。

技术介绍

[0002]现阶段无人机电力自主巡检采用的人工示教或三维点云航迹规划，上述两种主流方式存在较高人工参与度，航线多机型复用性不足等突出问题，受限于现阶段机载定位精度、大焦距、多悬停、电池续航等技术瓶颈影响，现阶段自主巡检效率普遍不高，智能化水平不足。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式的目的是提供一种无人机自动巡检路径的规划方法及系统，该规划方法及系统能够规划出完整且高效地无人机巡检方案。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施方式提供一种无人机自动巡检路径的规划方法，包括：
[0005]获取需要巡检的待巡检点的属性信息，其中，所述属性信息包括待巡检点的位置、巡检时间、图片拍摄分辨率；
[0006]根据所述属性信息采用预设的无人机路径规划算法生成初始的无人机巡检方案；
[0007]从所述无人机巡检方案中每个无人机的路径中随机选取一个待巡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自动巡检路径的规划方法，其特征在于，所述规划方法包括：获取需要巡检的待巡检点的属性信息，其中，所述属性信息包括待巡检点的位置、巡检时间、图片拍摄分辨率；根据所述属性信息采用预设的无人机路径规划算法生成初始的无人机巡检方案；从所述无人机巡检方案中每个无人机的路径中随机选取一个待巡检点以构成新的待巡检点集合；再次采用所述无人机路径规划算法针对所述待巡检点集合生成新的所述无人机巡检方案；判断当前的迭代次数是否大于或等于预设的迭代次数阈值；在判断当前的迭代次数小于所述迭代次数阈值的情况下，再次从所述无人机巡检方案中每个无人机的路径中随机选取一个待巡检点以构成新的待巡检点集合，并执行所述规划方法的相应步骤，直到判断所述迭代次数大于或等于所述迭代次数阈值；在判断所述迭代次数大于或等于所述迭代次数阈值的情况下，根据公式(1)计算每个所述无人机巡检方案的评估值，其中，S为所述无人机巡检方案的评估值，N为所述无人机巡检方案中无人机的路径的数量，P
ni
为所述无人机巡检方案中第n个无人机完成第i个待巡检点的巡检任务的巡检能耗，ε1为巡检能耗的权值，T
ni
为所述无人机巡检方案中第n个无人机完成第i个待巡检点的巡检时间，ε2为巡检时间的权值，I为所述待巡检点的数量；选择评估值最小的所述无人机巡检方案作为最优解。2.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述无人机路径规划算法包括：从无人机集合中随机选取未被选取的一架无人机；从待巡检点集合中随机选取一个未被选取且距离选取的无人机所在位置最接近的待巡检点；判断选取的无人机是否能够完成选取的待巡检点的巡检任务；在判断选取的无人机不能够完成选取的待巡检点的巡检任务的情况下，再次从无人机集合中随机选取一个未被选取的无人机，并执行所述规划方法的相应步骤；在判断选取的无人机能够完成选取的...

【专利技术属性】
技术研发人员：何安明，向辉，孙飞，范叶平，吴立刚，孔伟伟，汪春燕，汪舒，刘传宝，尚守卫，张勇，桑培帅，
申请(专利权)人：安徽继远软件有限公司，
类型：发明
国别省市：