机器人轨迹跟踪控制方法、磁性医疗机器人及存储介质技术

本申请涉及机器人轨迹跟踪控制领域，公开了一种机器人轨迹跟踪控制方法、磁性医疗机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人基于实际运动参数的实际运动轨迹坐标以及参考轨迹坐标；计算实际轨迹坐标和参考轨迹坐标的坐标误差；以坐标误差的最小化作为迭代目标，对机器人的实际运动参数进行优化迭代得到优化运动参数；其中，每次迭代的初始值均采用上一次迭代的优化值；以优化运动参数控制机器人运动。通过上述方式，本申请能够提高机器人的控制精度与稳定性。制精度与稳定性。制精度与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
机器人轨迹跟踪控制方法、磁性医疗机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人轨迹跟踪控制领域，特别是涉及一种机器人轨迹跟踪控制方法、磁性医疗机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着信息化、工业化不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为当代科技创新的一个重要标志。医疗与机器人结合也成为科技创新中的一个重要板块。医疗机器人的范围非常广泛，用于医疗全阶段的机器人或者机器人化设备都可以叫做医疗机器人。医疗机器人目前大致可以分为手术机器人、康复机器人、医用服务机器人和智能设备等。
[0003]其中，在靶向治疗与微创手术中经常要用到一种微型机器人。随着微纳米加工技术的发展，微型机器人也在不断优化，目前人们通常叫它们为人造微纳机器人。受自然界微生物自由运动的启发，人造微纳机器人近些年得到了广泛的关注与研究，通过电场、磁场、光场等手段可以有效地驱动这些微纳机器人，在无创手术、靶向药物运输和生物传感检测等领域具有广泛的应用。在多种操控方案中，磁控驱动可以无线式精确操纵微纳机器人，通过改变外部磁场的梯度和方向，会对磁控微纳机器人施加力和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人基于实际运动参数的实际轨迹坐标以及参考轨迹坐标；计算所述实际轨迹坐标和参考轨迹坐标的坐标误差；以所述坐标误差的最小化作为迭代目标，对所述机器人的实际运动参数进行优化迭代得到优化运动参数；其中，每次迭代的初始值均采用上一次迭代的优化值；以所述优化运动参数控制所述机器人运动。2.根据权利要求1所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述计算所述实际轨迹坐标和参考轨迹坐标的坐标误差，包括：基于所述实际轨迹坐标和所述参考轨迹坐标的坐标差值和所述实际运动参数得到所述坐标误差。3.根据权利要求2所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述基于所述实际轨迹坐标和所述参考轨迹坐标的坐标差值和所述实际运动参数得到所述坐标误差，包括：以参考运动参数构建状态系数矩阵，计算所述状态系数矩阵与所述坐标差值的乘积，所述实际运动参数与控制系数矩阵的乘积；将两乘积之和作为所述坐标误差。4.根据权利要求3所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述参考运动参数为其中，v
r
表示参考运动速度，w
r
表示参考运动角速度；所述状态系数矩阵为所述控制系数矩阵为所述坐标误差为其中，e1、e2、e3表示所述实际轨迹坐标和所述参考轨迹坐标的坐标差值。5.根据权利要求1所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述获取所述机器人基于实际运动参数的实际轨迹坐标以及参考轨迹坐标，包括：获取预测范围内每个步长下所述机器人基于实际运动参数的实际轨迹坐标；所述计算所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，徐天添，吴新宇，黄哲俊，杨志恒，党少博，潘仲明，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：