【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的匝道驶入方法及装置
[0001]本申请涉及车辆智能控制
，特别涉及一种自动驾驶车辆的匝道驶入方法及装置。
技术介绍
[0002]随着车辆智能化的发展，车辆已经具有自动驾驶功能，在道路上行驶时，无需驾驶员时刻手动操作，只需启动自动驾驶功能，即可实现自动驾驶的目的，如在高速路上自动行驶，提高驾乘体验。
[0003]在相关技术中，在车辆进行自动驾驶时，存在根据规划路径进行道路切换的情况，比如在高度路上行驶时，进入匝道入口，自动驾驶车辆一般通过高精度惯导设备获取车辆的位置信息，与预采集的地图信息进行匹配，在接近设定的匝道入口时规划出进入匝道的轨迹曲线，引导车辆驶出进入匝道。
[0004]然而，相关技术中，一旦车辆定位信号受干扰或者当发送给惯导设备的车速信息有误时，使得车辆的定位信息和实际定位存在一定误差，降低定位的准确性和可靠性，易使车辆错过匝道，甚至错过匝道后执行危险操作，降低驾乘体验的同时，存在严重的安全隐患，亟待解决。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种自动驾驶车辆的匝...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的匝道驶入方法，其特征在于，包括以下步骤：检测自动驾驶车辆的当前所处位置是否进入匝道驶入范围；在检测到进入所述匝道驶入范围时，采集所述自动驾驶车辆的当前道路图像，并从所述当前道路图像中提取车道线特征；以及若所述车道线特征为虚线特征，则控制所述自动驾驶车辆驶入所述虚线车道线对应的匝道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述车道线特征为实线特征，则显示接管提醒信号，并在未接管时，控制所述自动驾驶车辆沿当前车道继续行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述自动驾驶车辆的当前所处位置是否进入所述匝道驶入范围之前，还包括：定位所述自动驾驶车辆的当前所处位置；在所述当前所处位置距离所述匝道预设距离内时，控制所述自动驾驶车辆进入匝道驶入模式。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在控制所述自动驾驶车辆进入所述匝道驶入模式之后，还包括：判断所述自动驾驶车辆是否处于当前道路的最右侧车道；如果未处于所述最右侧车道，则在满足安全行驶条件下，控制所述自动驾驶车辆驶入所述最右侧车道。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆驶入所述虚线车道线对应的匝道，包括：根据所述当前道路图像得到所述自动驾驶车辆距离匝道口的第一距离，并获取所述当前所处位置与所述匝道口间的第二距离；比较所述第一距离和所述第二距离，并在所述第一距离和所述第二距离的差值大于预设阈值时，在控制所述自动驾驶车辆执行匝...
【专利技术属性】
技术研发人员：张成阳，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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