一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法技术

本发明专利技术属于一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法，包括由多个桁架立柱，在桁架立柱上端固定两个平行的桁架X梁，其特征在于在桁架X梁的上面装有导轨一，导轨一上面固定有齿条一；齿条一上面装有左右移动的桁架Y梁，桁架Y梁中间设有通孔滑道上面两侧固定有齿条二；在通孔滑道中装机器人和拖动示教杆机构，机器人和拖动示教杆固定在机器人拖动示教杆机构固定座上，在通孔滑道中前后移动。该发明专利技术对产品喷涂质量高，提高了生产效率，自动化程度高，适用范围广，减轻了劳动强度，减少了职业病的危害。职业病的危害。职业病的危害。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法


[0001]本专利技术属于喷涂设备，特别涉及一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，航天军工对于机器人自动喷涂有迫切的需求，但是目前产品喷涂主要还是通过人工完成，喷涂效率低，喷漆质量一致性较差，操作者劳动强度大，职业病危害严重。近年来，随着工业机器人领域的发展，工业机器人相对于人工具有成本低、可靠性高、柔性好、智能化、效率高等优点。在产品喷涂中广泛采用机器人，不仅可以提高产品生产的效率、喷涂质量，而且可以减低操作者劳动强度、减少职业病危害。
[0003]在机器人自动喷涂领域中，示教的质量直接影响批量生产的产品质量，实现快速直观高精度的示教与再现对于生产有着重大意义。目前常用的示教方法有示教器示教、软件离线示教、协作机器人拖动示教等方法。示教器示教操作直观，但示教操作复杂，时间较长，并且需要停产进行示教，影响生产效率且危险性较大。软件离线示教不需要停产示教，但需要三维模型具有较高的准确性，对操作者的技能水平和学习时间成本要求高，提高了使用难度。协作机器人拖动示教操作简单、直观，但因限制了本体质量、刚度、速度和臂展，无法满足各种工况、负载的使用场景，局限于小型、轻量型、小范围生产应用。相应的，本领域存在着发展一种无须示教器和软件离线编程即可获得轨迹的基于拖动示教杆机构的机器人喷涂设备及方法的技术需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的在于解决上述技术问题，提供一种桁架X梁上面装有桁架Y梁，在桁架Y梁上面装机器人和拖动示教杆机构，通过自动控制，实现对产品的喷涂质量好、效率高、劳动强度低，减少职业病危害的一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法。
[0005]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案是：一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法，包括由多个桁架立柱，在桁架立柱上端固定两个平行的桁架X梁，其特征在于在桁架X梁的上面装有导轨一，导轨一上面固定有齿条一；齿条一上面装有左右移动的桁架Y梁，桁架Y梁中间设有通孔滑道上面两侧固定有齿条二；在通孔滑道中装机器人和拖动示教杆机构，机器人和拖动示教杆固定在机器人拖动示教杆机构固定座上，在通孔滑道中前后移动。
[0006]所述的机器人，包括机器人固定在桁架底座上，机器人的前手臂上固定喷枪。
[0007]所述的拖动示教杆机构，包括拖动示教杆，拖动示教杆下端与拖动示教杆三轴中的轴套二固定连接；拖动示教杆三轴右端为主轴，主轴与轴套二之间装有轴套一；轴套一与连接杆下端连接，连接杆上端与拖动示教杆二轴固定连接，拖动示教杆二轴的左端装有拖动示教杆一轴；拖动示教杆一轴上装有拖动示教杆防爆接头座；拖动示教杆的上端与拖动示教杆四轴固定连接；拖动示教杆四轴左端固定有拖动示教杆五轴和拖动示教杆六轴；拖
动示教杆六轴装在拖动示教杆六轴轴座一上；拖动示教杆六轴轴座一固定有手柄定位机构，手柄定位机构有手柄臂座，手柄臂座的外侧固定有手柄臂；手柄臂内端用螺钉固定有加强块，外端前面固定手柄，后面固定拖动示教控制盒；左面的拖动示教控制盒上装有拖教开关、喷枪开关和桁架X梁右向运动开关，右侧的拖动示教控制盒上装有桁架X梁左向运动开关、桁架Y梁前向运动开关和桁架Y梁后向运动开关；拖动示教杆六轴轴座一下面装有拖动示教杆六轴轴座二，拖动示教杆六轴轴座二下面装有喷枪快换座，喷枪快换座上装有喷枪。
[0008]本专利技术的操作方法是，采取以下步骤：1.人工手持手柄，将拖动示教杆机构和机器人拖动至于示教起始位置，按下拖教开关，电气控制箱中的自动控制电路开始记录示教轨迹；2.示教过程：拖动示教杆机构将整个动作过程中拖动示教杆动作姿态数据、喷枪的喷枪开关、桁架Y梁和机器人拖动示教杆机构固定座的移动信号实时发送给电气控制箱中的自动控制电路，采用预先编制的程序进行自动控制；人工打开喷枪开关对工件进行自动喷涂；3.对工件喷涂时，人工操作桁架X梁右向运动开关、桁架X梁左向运动开关、桁架Y梁前向运动开关和桁架Y梁后向运动开关对工件进行喷涂。
[0009]4.工件喷涂完成后再次按动喷枪开关，取下工件，进行下次喷涂。
[0010]本专利技术的有益效果是：该专利技术对产品喷涂质量高，提高了生产效率，自动化程度高，适用范围广，减轻了劳动强度，减少了职业病的危害。
附图说明
[0011]以下结合附图，以实施例具体说明。
[0012]图1是一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备的三维图；图2是图1中拖动示教杆机构的三维图；图3是图2中拖动示教杆机构的喷头、示教杆四轴、五轴、拖动示教控制盒等部件的三维图。
[0013]图中：1
‑
机器人；2
‑
拖动示教杆机构；2
‑1‑
拖动示教杆；3
‑
桁架X梁；4
‑
电气控制箱；5
‑
喷枪；6
‑
拖动示教控制盒；7
‑
拖动示教杆防爆接头座；8
‑
拖动示教杆一轴；9
‑
拖动示教杆二轴；10
‑
拖动示教杆三轴；10
‑1‑
主轴；10
‑2‑
轴套一；10
‑3‑
轴套二；11
‑
拖动示教杆四轴；12
‑
拖动示教杆五轴；13
‑
拖动示教杆六轴；14
‑
拖教开关；15
‑
喷枪开关；16
‑
桁架X梁右向运动开关；17
‑
桁架X梁左向运动开关；18
‑
桁架Y梁前向运动开关；19
‑
桁架Y梁后向运动开关；20
‑
手柄；21
‑
喷枪快换座；22
‑
连接杆；23
‑
手柄定位机构；23
‑1‑
手柄臂；23
‑2‑
加强块；23
‑3‑
手柄臂座；24
‑
拖动示教杆六轴轴座一；25
‑
拖动示教杆六轴轴座二；26
‑
桁架Y梁；27
‑
桁架底座；28
‑
桁架立柱；29
‑
通孔滑道；30
‑
导轨一；31
‑
齿条一；32
‑
齿条二；33
‑
机器人拖动示教杆机构固定座。
具体实施方式
[0014]实施例，参照附图，一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法，包括由六个桁架立柱28，在桁架立柱28上端固定两个平行的桁架X梁3，其特征在于在桁架X梁3的上面装有导轨一30，导轨一30上面固定有齿条一31；齿条一31上面装有左右移动的桁架Y梁
26，桁架Y梁26中间设有通孔滑道29上面两侧固定有齿条二32；在通孔滑道29中装机器人1和拖动示教杆机构2，机器人1和拖动示教杆2固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法，包括由六个桁架立柱（28），在桁架立柱（28）上端固定两个平行的桁架X梁（3），其特征在于在桁架X梁（3）的上面装有导轨一（30），导轨一（30）上面固定有齿条一（31）；齿条一（31）上面装有左右移动的桁架Y梁（26），桁架Y梁（26）中间设有通孔滑道（29）上面两侧固定有齿条二（32）；在通孔滑道（29）中装机器人（1）和拖动示教杆机构（2），机器人（1）和拖动示教杆（2）固定在机器人拖动示教杆机构固定座（33）上，在通孔滑道（29）中前后移动。2.根据权利要求1所述的一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法，其特征在于：机器人（1），包括机器人（1）固定在桁架底座（27）上，机器人（1）的前手臂上固定喷枪（5）。3.根据权利要求1所述的一种机器人拖动示教杆机构的喷涂设备及其操作方法，其特征在于：拖动示教杆机构（2），包括拖动示教杆（2
‑
1），拖动示教杆（2
‑
1）下端与拖动示教杆三轴（10）中的轴套二（10
‑
3）固定连接；拖动示教杆三轴（10）右端为主轴（10
‑
1），主轴（10
‑
1）与轴套二（10
‑
3）之间装有轴套一（10
‑
2）；轴套一（10
‑
2）与连接杆（22）下端连接，连接杆（22）上端与拖动示教杆二轴9固定连接，拖动示教杆二轴（9）的左端装有拖动示教杆一轴（8）；拖动示教杆一轴（8）上装有拖动示教杆防爆接头座（7）；拖动示教杆（2
‑
1）的上端与拖动示教杆四轴（11）固定连接；拖动示教杆四轴（11）右端固定有拖动示教杆五轴（12）和拖动示教杆六轴（13）；拖动示教杆六轴（13）装在拖动示教杆六轴轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王大选，蒋志，郭婷婷，胡高明，
申请(专利权)人：北京惠众智通机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：