一种蛋饺自动检测高速移栽机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种蛋饺自动检测高速移栽机,包括蛋饺输送带、四轴机器人和检测机架，检测机架位于蛋饺输送带的右侧，检测机架为U型结构，蛋饺输送带从检测机架中间穿过，检测机架和蛋饺输送带之间设有支撑架，支撑架上设有四个视觉检测摄像头，支撑架两侧都固定连接有条形灯管，检测机架的侧端设有底座，底座上固定连接有电柜，底座为L型结构，底座的上端固定连接有四轴机器人，四轴机器人的前端设有夹持架，四轴机器人的上端固定连接有八个电磁阀，电磁阀和电柜电性连接，本实用新型专利技术通过四轴机器人、视觉检测技术和柔性夹持爪抓取的结构，能实现自动检测蛋饺外观不良和高速移栽的功能，同时能避免破坏蛋饺的外形。同时能避免破坏蛋饺的外形。同时能避免破坏蛋饺的外形。

【技术实现步骤摘要】
一种蛋饺自动检测高速移栽机


[0001]本技术涉及食品加工包装领域，具体为一种蛋饺自动检测高速移栽机。

技术介绍

[0002]蛋饺，是以鲜虾、猪肉或牛羊肉为馅料，用蛋皮包制而成的一种美食。口味鲜香，营养丰富，老少皆宜。蛋饺在制作完成后，还需要对蛋饺进行装盒和包装，非常容易将蛋饺的外形造成破坏，工人在长时间工作的时，非常容易造成注意力不集中，无法保证蛋饺的良品率。目前是市场上也出现了一些蛋饺加工设备，无法对蛋饺进行精确的观察，使得夹爪夹取的蛋饺中有一些是损坏的，造成蛋饺产品的质量较差；同时现有的夹爪夹片为刚性结构，容易夹破蛋饺。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种蛋饺自动检测高速移栽机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种蛋饺自动检测高速移栽机，包括蛋饺输送带、四轴机器人和检测机架，所述检测机架位于蛋饺输送带的右侧，所述检测机架为U型结构，所述蛋饺输送带从检测机架中间穿过，所述检测机架和蛋饺输送带之间设有支撑架，所述支撑架上设有四个视觉检测摄像头，所述支撑架两侧都固定连接有条形灯管，所述检测机架的侧端设有底座，所述底座上固定连接有电柜，所述底座为L型结构，所述底座的上端固定连接有四轴机器人，所述四轴机器人的前端设有夹持架，所述四轴机器人的上端固定连接有八个电磁阀，所述电磁阀和电柜电性连接，所述条形灯管和电柜电性连接。
[0005]优选的，所述支撑架为口字形结构，所述支撑架的两侧都固定连接有支撑杆，所述支撑杆的上端和检测机架固定连接。
[0006]优选的，所述设觉检测摄像头位于条形灯管的两侧，四个所述设觉检测摄像头两两为一组，两组所述设觉检测摄像头相反设置，每个所述设觉检测摄像头都倾斜设置。
[0007]优选的，所述支撑架的上固定连接有连接件，所述连接件中间设有连接腔，所述设觉检测摄像头上端固定连接连接块，所述连接块上端为弧形结构，所述连接块上端位于连接腔内，所述连接块和连接件转动连接。
[0008]优选的，所述连接块的侧端环形排列有限位齿，所述连接件的侧端螺纹连接有挤压螺栓，所述挤压螺栓的顶端贯穿连接件，所述挤压螺栓的顶端位于相邻两个限位齿的缝隙中。
[0009]优选的，所述夹持架的下侧设有夹持爪，所述夹持爪为柔性爪，所述夹持爪由电磁阀控制。
[0010]优选的，柔性夹持爪采用食品级硅胶爪。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：相对于传统设备竖直设置的摄像头，
本技术将设觉检测摄像头设置两组，两组摄像头倾斜对准蛋饺输送带，能对输送中蛋饺的两侧进行检测，蛋饺在经过的时候，也对蛋饺的上方进行检测，使得检测更加的全面，同时采用柔性的夹持爪，通过四轴机器人、视觉检测技术和柔性夹持爪抓取的结构，能实现自动检测蛋饺外观不良和高速移栽的功能，同时能避免破坏蛋饺的外形，有效的提高产品的良品率。
附图说明
[0012]图1为蛋饺检测移栽机连接结构示意图；
[0013]图2为检测机架连接结构示意图；
[0014]图3为A放大图。
[0015]图中：1蛋饺输送带、2检测机架、3底座、4电柜、5四轴机器人、6电磁阀、7夹持架、8夹持爪、9支撑架、10支撑杆、11设觉检测摄像头、12条形灯管、13连接件、14连接块、15限位齿、16挤压螺栓。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：一种蛋饺自动检测高速移栽机，包括蛋饺输送带1、四轴机器人5和检测机架2，检测机架2位于蛋饺输送带1的右侧，检测机架2为U型结构，蛋饺输送带1从检测机架2中间穿过，检测机架2和蛋饺输送带1之间设有支撑架9，支撑架9上设有四个视觉检测摄像头11，视觉检测摄像头11与视觉检测系统电性连接，对经过的蛋饺进行检测，支撑架9两侧都固定连接有条形灯管12，检测机架2的侧端设有底座3，底座3上固定连接有电柜4，底座3为L型结构，底座3的上端固定连接有四轴机器人5，四轴机器人5的前端设有夹持架7，四轴机器人5的上端固定连接有八个电磁阀6，电磁阀6和电柜4电性连接，条形灯管12和电柜4电性连接。
[0018]支撑架9为口字形结构，支撑架9的两侧都固定连接有支撑杆10，支撑杆10的上端和检测机架2固定连接，支撑杆10对支撑架9进行支撑固定，对视觉摄像头11和条形灯管12提供支撑。
[0019]设觉检测摄像头11位于条形灯管12的两侧，条形灯管12提供光亮，使得视觉检测摄像头11检测更加的准确，四个设觉检测摄像头11两两为一组，两组设觉检测摄像头11相反设置，每个设觉检测摄像头11都倾斜设置，能对输送中蛋饺的两侧进行检测，蛋饺在经过的时候，也对蛋饺的上方进行检测，使得检测更加的全面。
[0020]支撑架9的上固定连接有连接件13，连接件13中间设有连接腔，设觉检测摄像头11上端固定连接连接块14，连接块14上端为弧形结构，连接块14上端位于连接腔内，连接块14和连接件13转动连接，连接块14能以转动连接处为中心转动，对视觉摄像头11的角度进行调整。
[0021]连接块14的侧端环形排列有限位齿15，连接件13的侧端螺纹连接有挤压螺栓16，
挤压螺栓16的顶端贯穿连接件13，挤压螺栓16的顶端位于相邻两个限位齿15的缝隙中，视觉摄像头11在转动后，通过挤压螺栓16卡入两个限位齿15间隙，对视觉摄像头11的角度进行固定。
[0022]夹持架7的下侧设有夹持爪8，夹持爪8为柔性爪，夹持爪8由电磁阀6控制，采用柔性的夹持爪8避免在夹取蛋饺的时候导致蛋饺损坏。柔性夹持爪8采用食品级硅胶爪，通过电磁阀6的作用能够实现控制器可调节夹持爪8的夹取力度，相对于传统的手指或气缸夹紧的方式，可避免夹破蛋饺表皮。
[0023]工作原理：蛋饺输送带对蛋饺进行输送，蛋饺在经过检测机架时，视觉检测摄像头11对经过的蛋饺进行检测，视觉检测摄像头11与视觉检测系统电性连接，对蛋饺的外形进行判断，连接块14能以转动连接处为中心转动，对视觉摄像头11的角度进行调整，通过挤压螺栓16卡入两个限位齿15间隙，对视觉摄像头11的角度进行固定，使得观察更加的仔细，通过电磁阀6控制柔性的夹持爪8对蛋饺进行夹取，避免蛋饺损坏。
[0024]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蛋饺自动检测高速移栽机，包括蛋饺输送带(1)、四轴机器人(5)和检测机架(2)，其特征在于：所述检测机架(2)位于蛋饺输送带(1)的右侧，所述检测机架(2)为U型结构，所述蛋饺输送带(1)从检测机架(2)中间穿过，所述检测机架(2)和蛋饺输送带(1)之间设有支撑架(9)，所述支撑架(9)上设有四个视觉检测摄像头(11)，所述支撑架(9)两侧都固定连接有条形灯管(12)，所述检测机架(2)的侧端设有底座(3)，所述底座(3)上固定连接有电柜(4)，所述底座(3)为L型结构，所述底座(3)的上端固定连接有四轴机器人(5)，所述四轴机器人(5)的前端设有夹持架(7)，所述四轴机器人(5)的上端固定连接有八个电磁阀(6)，所述电磁阀(6)和电柜(4)电性连接，所述条形灯管(12)和电柜(4)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种蛋饺自动检测高速移栽机，其特征在于：所述支撑架(9)为口字形结构，所述支撑架(9)的两侧都固定连接有支撑杆(10)，所述支撑杆(10)的上端和检测机架(2)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种蛋饺自动检测高速移栽机，其特征在于：所述设觉检测摄像头(11)位于条形灯...

【专利技术属性】
技术研发人员：王芳，董宗泉，
申请(专利权)人：深圳市东盈讯达电子有限公司，
类型：新型
国别省市：