一种用于机械臂的控制方法及设备技术

本发明专利技术实施例公开了一种用于机械臂的控制方法，方法包括：获取工作指令，工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；根据上述位置信息确定旋转信息和位移信息；根据旋转信息和位移信息生成控制信息；根据控制信息控制机械臂将待运物的第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上。第二定位件上。第二定位件上。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械臂的控制方法及设备


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种用于机械臂的控制方法及设备。

技术介绍

[0002]在工业的自动化生产和测试过程中，常用多轴串联机械臂来实现待运物的搬运，搬运的过程包括将待运物转移到指定位置后，将待运物固定至预设的定位柱上实现固定；而现有的技术中，往往通过先确定待运物的几何中心，再通过几何中心确定旋转角度后，对待运进行旋转使待运物上的对位孔与定位柱对齐，当待运物的对位孔数量过多时，往往需要大量的计算以获取几何中心，从而导致搬运速度降低，影响生产效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种用于机械臂的控制方法及设备，具有进行精准搬运的功能。
[0004]本专利技术实施例一方面提供一种用于机械臂的控制方法，所述方法包括：获取工作指令，所述工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，所述定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于所述工作指令，获取被所述机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，所述第二位置信息用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取工作指令，所述工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，所述定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于所述工作指令，获取被所述机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，所述第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，其中，所述第一对位孔和所述第二对位孔均开设在所述待运物上；基于所述工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，所述第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，所述第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息；根据所述旋转信息和所述位移信息生成控制信息；根据所述控制信息控制所述机械臂将待运物的所述第一对位孔配合在所述第一定位件上，所述第二对位孔配合在所述第二定位件上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取工作指令之后，所述方法包括：基于所述工作指令，生成抓取信息，所述抓取信息用于指示所述机械臂对所述待运物进行抓取。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息，包括：将所述第一位置信息确定为旋转中心；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第一角度；根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度确定旋转角度；根据所述旋转中心和所述旋转角度确定所述旋转信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息，包括：根据所述第一位置信息将所述第一对位孔的位置确定为起始点；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移路径；根据所述起始点和所述位移路径确定所述位移信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一位置信息和第二位置信息之前，所述方法还包括：根据传感器对所述待测物进行检测获取标识信息，所述标识信息至少包括两个；根据所述标识信息确定第一标识信息和第二标识信息；根据所述第一标识信息和所述第二标识信息进行分析，获得所述第一位置信息和所述第二位...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁康，高爽笑，赵兵，张学钢，
申请(专利权)人：合肥联宝信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：