手术导航推车、手术辅助机器人系统及避免头部碰撞的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种手术导航推车、手术辅助机器人系统及避免头部碰撞的方法。一种手术导航推车，所述手术导航推车包括：支撑臂，用于与手术床连接，并能够刚性固定所述手术床上的目标部位；姿态读取机构，用于获取所述支撑臂的姿态信息。该手术导航推车通过设置姿态读取机构，能够便于规划手术辅助机器人系统中的机械臂运行轨迹，从而避免手术机械臂与支撑臂的碰撞。撞。撞。

【技术实现步骤摘要】
手术导航推车、手术辅助机器人系统及避免头部碰撞的方法


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种手术导航推车、手术辅助机器人系统及避免头部碰撞的方法。

技术介绍

[0002]在手术导航推车使用过程中，需要将病人头部与导航推车通过支撑臂刚性连接。手术过程中，根据医生选定的穿刺路径不同，手术机械臂的运行轨迹也不同。在此过程中，可能会存在机械臂与支撑臂发生碰撞的风险。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述的问题，提供一种改进的手术导航推车、手术辅助机器人系统及避免头部碰撞的方法。该手术导航推车通过设置姿态读取机构，能够便于规划手术辅助机器人系统中的机械臂运行轨迹，从而避免手术机械臂与支撑臂的碰撞。
[0004]本专利技术一实施方式提供一种手术导航推车，所述手术导航推车包括：
[0005]支撑臂，用于与手术床连接，并能够刚性固定所述手术床上的目标部位；
[0006]姿态读取机构，用于获取所述支撑臂的姿态信息。
[0007]进一步地，所述支撑臂包括至少两个相连的活动关节，两个所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术导航推车，其特征在于，所述手术导航推车包括：支撑臂(20)，用于与手术床(200)连接，并能够刚性固定所述手术床(200)上的目标部位；姿态读取机构(40)，用于获取所述支撑臂(20)的姿态信息。2.根据权利要求1所述的手术导航推车，其特征在于，所述支撑臂(20)包括至少两个相连的活动关节(21)，两个所述活动关节(21)串接并能够相对所述手术床(200)运动，且所述姿态读取机构(40)获取每个所述活动关节(21)的运动量。3.根据权利要求2所述的手术导航推车，其特征在于，其中一个所述活动关节(21)能够相对于另一个所述活动关节(21)的转动；以及，其中一个所述活动关节(21)能够绕自身轴线的转动及伸缩运动。4.根据权利要求3所述的手术导航推车，其特征在于，所述姿态读取机构(40)包括安装于所述活动关节(21)外侧的刻度件(41)或设置于所述活动关节(21)上的刻度标识。5.根据权利要求4所述的手术导航推车，其特征在于，所述刻度件(41)包括：第一刻度盘(411)，能够读取所述活动关节(21)的轴向伸缩量；及/或，第二刻度盘(412)，能够读取所述活动关节(21)的转动量。6.根据权利要求3所述的手术导航推车，其特征在于，所述姿态读取机构(40)包括多个编码器(42)，所述编码器(42)包括：安装于两个相邻的所述活动关节(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李盛，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：