一种水下机器人制造技术

本申请公开了一种水下机器人，包括平台装置、工作装置和推进器组件。平台装置的底部具有连接结构，工作装置设置于平台装置的下方，工作装置与连接结构连接，工作装置用于进行水下工作。推进器组件与平台装置连接，推进器组件围绕工作装置排布，推进器组件用于驱动平台装置在水下运动。推进器组件包括旋转叶轮，旋转叶轮设置于平台装置的中部，旋转叶轮与所述平台装置转动连接，旋转叶轮的轴心线与平台装置的轴心线重合，旋转叶轮用于驱动平台装置绕其轴心线转动。由于工作装置设置于平台装置的下方，方便于水下机器人对水底的物体进行抓取或操作，有利于提升水下机器人对水底的物体进行抓取和操作时的工作效率。行抓取和操作时的工作效率。行抓取和操作时的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及一种水下机器人。

技术介绍

[0002]水下机器人广泛应用于替代人类潜水员完成各种水下任务，例如水下采样，水下操作等。现有的水下机器人大多为矩形推进器布局，将机械臂或夹爪安装在机器人前部，其主要抓取或操作方向为机器人的前进正方向，当被抓取或操作物体位于水底时，现有的水下机器人受限于先天结构上的不足，无法以效率最高的方式进行抓取或操作。

技术实现思路

[0003]本技术主要解决的技术问题是：现有水下机器人对位于水底的物体的抓取或操作效率低的问题。
[0004]第一方面，一种实施例中提供一种水下机器人，包括：
[0005]平台装置，所述平台装置的底部具有连接结构；
[0006]工作装置，所述工作装置设置于平台装置的下方，所述工作装置与所述连接结构连接，所述工作装置用于进行水下工作；以及
[0007]推进器组件，所述推进器组件与所述平台装置连接，所述推进器组件围绕所述工作装置排布，所述推进器组件用于驱动所述平台装置在水下运动；
[0008]所述推进器组件包括旋转叶轮，所述旋转叶轮设置于平台装置的中部，所述旋转叶轮与所述平台装置转动连接，所述旋转叶轮的轴心线与平台装置的轴心线重合，所述旋转叶轮用于驱动平台装置绕其轴心线转动。
[0009]一种实施例中，所述推进器组件包括若干个第一推进器和第二推进器，所述第一推进器的推进方向与所述平台装置的轴心线平行，所述第二推进器的推进方向与所述平台装置的轴心线垂直。r/>[0010]一种实施例中，所述推进器组件包括三个第一推进器，三个所述第一推进器围绕所述平台装置的轴心线成三角形排布；所述推进器组件包括三个第二推进器，三个所述第二推进器围绕所述平台装置的轴心线成三角形排布。
[0011]一种实施例中，所述平台装置包括安装架，所述安装架包括若干条侧边，所述侧边首尾依次连接并围合，所述安装架的顶点均具有第一安装位，所述安装架的侧边的中点均具有第二安装位，所述第一推进器与第一安装位一一对应连接，所述第二推进器与第二安装位一一对应连接。
[0012]一种实施例中，所述安装架成三角形，所述安装架的三个顶点均具有第一安装位，所述安装架的三条边的中点均具有第二安装位，所述第一推进器与第一安装位一一对应连接，所述第二推进器与第二安装位一一对应连接。
[0013]一种实施例中，所述连接结构包括连接块和连接板，所述连接块沿连接板的周向设有多个，所述连接块的一侧与安装架连接，另一侧与连接板连接，所述连接板用于与工作
装置连接。一种实施例中，所述平台装置还包括安装板和壳体，所述安装板沿安装架的周向设置，所述壳体盖设于所述安装架和安装板，用以在壳体内部形成安装腔体。
[0014]一种实施例中，所述壳体上设有流体通道，所述流体通道的一端与第一推进器连通，另一端与外界连通。
[0015]一种实施例中，所述工作装置包括机械臂组件、摄影设备和/或采样设备。
[0016]一种实施例中，所述机械臂组件包括机械臂主体和夹爪装置，所述机械臂主体的一侧与连接结构连接，另一侧与夹爪装置连接，所述夹爪装置包括指根基座、至少两个夹爪手指和至少两个软体驱动单元；
[0017]所述指根基座具有连接部和承载部，所述连接部用于与所述连接结构连接；所述夹爪手指的一端与指根基座的承载部铰接；每个夹爪手指对应与至少一个软体驱动单元连接，所述软体驱动单元用于与流体源连通，其能够在流体压力的作用下伸展和折叠，以便驱动所述夹爪手指绕其与指根基座的铰接处转动，从而夹持或释放物体。
[0018]依据上述实施例的水下机器人，包括平台装置、工作装置和推进器组件。平台装置的底部具有连接结构，工作装置设置于平台装置的下方，工作装置与连接结构连接，工作装置用于进行水下工作。推进器组件包括旋转叶轮，旋转叶轮设置于平台装置的中部，旋转叶轮与所述平台装置转动连接，旋转叶轮的轴心线与平台装置的轴心线重合，旋转叶轮用于驱动平台装置绕其轴心线转动。推进器组件与平台装置连接，推进器组件围绕工作装置排布，推进器组件用于驱动平台装置在水下运动。由于工作装置设置于平台装置的下方，方便于水下机器人对水底的物体进行抓取或操作，有利于提升水下机器人对水底的物体进行抓取和操作时的工作效率。
附图说明
[0019]图1为本申请一种实施例中水下机器人的结构示意图；
[0020]图2为本申请一种实施例中水下机器人的底部的结构示意图；
[0021]图3为本申请一种实施例中水下机器人的结构示意图；
[0022]图4为本申请一种实施例中水下机器人仿生运动的示意图；
[0023]图5为本申请一种实施例中水下机器人的动力构型的结构示意图；
[0024]图6a
‑
图6f为本申请一种实施例中水下机器人的运动状态的示意图。
[0025]附图标记：100、平台装置；110、连接结构；111、连接块；112、连接板；120、安装架；130、安装板；140、壳体；141、流体通道；200、工作装置；210、夹爪装置；211、指根基座；212、夹爪手指；213、软体驱动单元；220、机械臂主体；300、推进器组件；310、第一推进器；320、第二推进器；330、旋转叶轮。
具体实施方式
[0026]下面通过具体实施方式结合附图对本技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分
被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0027]另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
[0028]本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
[0029]本实施例提供一种水下机器人。
[0030]请参考图1
‑
4，该水下机器人包括平台装置100、工作装置200和推进器组件300。
[0031]平台装置100的底部具有连接结构110，工作装置200设置于平台装置100的下方，工作装置200与连接结构110连接，工作装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人,其特征在于，包括：平台装置，所述平台装置的底部具有连接结构；工作装置，所述工作装置设置于平台装置的下方，所述工作装置与所述连接结构连接，所述工作装置用于进行水下工作；以及推进器组件，所述推进器组件与所述平台装置连接，所述推进器组件围绕所述工作装置排布，所述推进器组件用于驱动所述平台装置在水下运动；所述推进器组件包括旋转叶轮，所述旋转叶轮设置于平台装置的中部，所述旋转叶轮与所述平台装置转动连接，所述旋转叶轮的轴心线与平台装置的轴心线重合，所述旋转叶轮用于驱动平台装置绕其轴心线转动。2.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述推进器组件包括若干个第一推进器和第二推进器，所述第一推进器的推进方向与所述平台装置的轴心线平行，所述第二推进器的推进方向与所述平台装置的轴心线垂直，所述第一推进器和第二推进器均围绕所述平台装置的轴心线排布。3.如权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述推进器组件包括三个第一推进器，三个所述第一推进器围绕所述平台装置的轴心线成三角形排布；所述推进器组件包括三个第二推进器，三个所述第二推进器围绕所述平台装置的轴心线成三角形排布。4.如权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述平台装置包括安装架，所述安装架包括若干条侧边，所述侧边首尾依次连接并围合，所述安装架的顶点均具有第一安装位，所述安装架的侧边的中点均具有第二安装位，所述第一推进器与第一安装位一一对应连接，所述第二推进器与第二安装位一一对应连接。5.如权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述安装架...

【专利技术属性】
技术研发人员：王峥，汤凯栾，肖寅，陈奕杉，张斌斌，刘思聪，易娟，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：新型
国别省市：