一种上下料机械臂重力补偿机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种上下料机械臂重力补偿机构，包括底板、一对支撑板、臂杆、凸轮、钢丝拉索和拉伸弹簧，所述支撑板固定在底板的两端，所述臂杆包括方形杆，以及方形杆两侧端部固定的一对连接板，所述凸轮夹设在一对连接板之间，其包括盘形凸轮，以及所述盘形凸轮两侧固定的转轴，所述转轴将连接板和凸轮支撑在两侧支撑板之间。所述盘形凸轮外圆面上开设有环形槽，所述钢丝拉索的上端固定且部分缠绕在盘形凸轮上，下端连接有拉伸弹簧，拉伸弹簧的另一端固定在底板上，所述拉伸弹簧通过钢丝拉索作用在盘形凸轮上，产生让臂杆向上抬起的力矩。该机构通过弹性势能与重力势能之间的转化实现机械臂的重力补偿，且结构简单。且结构简单。且结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种上下料机械臂重力补偿机构


[0001]本技术属于运输搬运机械
，具体涉及一种上下料机械臂重力补偿机构。

技术介绍

[0002]上下料机械臂是机械制造过程中一种常用的自动化装置，上下料机械臂可以与各种数控加工机床组合，完成加工过程工件的抓取、夹持、移动、定位、翻转等操作，实现整个机械零件加工过程的自动化，不但可以减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力，也是柔性制造系统中一个重要组成部分。
[0003]上下料机械臂一般由臂杆、关节、驱动电机及控制系统等部分组成，能模仿人的手臂进行空间运动，按固定程序完成加工过程中零件的空间搬运操作。上下料机械臂在运动过程中，由于臂杆和关节部件自重的作用，在机械臂的运动关节处会产生额外的转矩，增加驱动电机功率，并影响机械臂的控制难度和动态性能。为了减小驱动电机的负荷，提高机械臂的运动高精度和工作平稳性，上下料一般需要设计重力补偿装置，通过产生一个相反的转矩从而抵消重力产生的转矩带来的不利影响。
[0004]现有技术的上下料机械臂重力补偿装置，一般是采用通过添加配重的方法实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下料机械臂重力补偿机构，其特征在于，包括底板、一对支撑板、臂杆、凸轮、钢丝拉索和拉伸弹簧，其中：所述支撑板对称固定在所述底板的两端；所述臂杆包括方形杆，以及所述方形杆一端的两侧沿长度方向延伸固定的一对连接板；所述凸轮夹设固定在所述的一对连接板之间，所述凸轮包括盘形凸轮，以及所述盘形凸轮两侧垂直连接的转轴，所述支撑板的顶部和所述连接板上分别开有供所述转轴穿过的第一通孔和第二通孔，所述盘形凸轮两侧的所述转轴分别依次穿过第二通孔和第一通孔，将所述连接板和凸轮支撑在两侧所述支撑板之间，所述转轴的一端用于和外侧的动力装置连接，从而带动臂杆和凸轮的转动；所述盘形凸轮的中部外圆面上开设有环形槽，所述钢丝拉索的上端固定在所述盘形凸轮上，且一部分缠绕于所述环形槽内，所述钢丝拉索的下端连接有所述拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的另一端固定在所述支撑板之间的底板上，所述盘形凸轮和拉伸弹簧之间的所述钢丝拉索始终处于拉直状态，且所述拉伸弹簧通过所述钢丝拉索作用在所述盘形凸轮上，产生让所述臂杆向上抬起的力矩。2.根据权利要求1所述的上下料机械臂重力补偿机构，其特征在于，所述支撑板之间的所述底板上固定有吊环螺钉，所述拉伸弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕嗣孝，
申请(专利权)人：上海园菱机械实业有限公司，
类型：新型
国别省市：