【技术实现步骤摘要】
基于自然驾驶数据的交通参与者位置及动作的标注方法
[0001]本专利技术智能网联汽车
，具体涉及一种基于自然驾驶数据的交通参与者位置及动作的手动标注方法。
技术介绍
[0002]随着国内智能汽车逐步达到L3/L4级，主要涉及拥堵跟车、高速代驾和代客泊车等ADAS(自动驾驶辅助系统)功能，需要对高速公路场景、城市拥堵场景(快速路)和停车场场景数据进行分析，以支撑ADAS功能控制策略开发及安全验证，保证智能汽车驾驶的高度拟人化。但在行车数据中，车辆周围存在较多其他交通参与者与本车发生交互动作与位置变化，如前方车辆由右侧切入至本车前方。而车辆传感器数据存在误识别、漏识别等问题，导致车辆的位置与动作识别查准率与查全率较低，部分环境信息如隔离带类型、强光及部分道路类型识别均不准确，导致无法准确提取所需要的场景，分析结果与实际偏离较大，因此需要人工进行识别与修正。
[0003]当前人工修正标注的方式，是通过同步回放历史视频与周围交通参与者信息鸟瞰图，在交通参与者发生动作或位置变化时，在相应时间点进行标记，以满足对各项ADA...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于自然驾驶数据的交通参与者位置及动作的标注方法，其特征在于，包括以下步骤：A、根据采集的自然驾驶数据中的视频信号数据，将数据对象分类，定义每一个类别下的数据属性，建立初始索引表，建立每一个数据对象分类在初始表中统一的时间轴与值，并与自然驾驶数据采集的时间轴保持一致；B、设定属性切换标志，当某一个数据对象属性在某一个时刻发生改变时，则产生一个属性切换标志；C、数据同步回放，每一个数据对象的属性值与自然驾驶中的视频同步回放，并可实现暂停、快退、快进功能；D、将数据对象分类与初始索引表建立关联关系；E、采集不同道路、不同时间段、不同地区的实际数据；F、根据采集的实际数据自动化生成自然驾驶交通动态参与者初始索引表，将公开数据源获取的自然环境信息填充于初始索引表中，并对自动填充的数据属性值进行人工修正；G、将标记修正区的多个标注框进行反映射至填充的初始索引表中。2.根据权利要求1所述的一种基于自然驾驶数据的交通参与者位置及动作的标注方法，其特征在于：步骤A，所述数据对象分类为自然驾驶交通动态参与者和自然驾驶交通静态参与者两大类，其中，自然驾驶交通动态参与者又分为本车和其他目标物；本车包括本车行驶车道编号和本车动作，其他目标物包括目标物位置、目标物类型和目标物动作；目标物位置分为正前方、正后方、正左方和正右方四小类；自然驾驶交通静态参与者又分为车道线颜色、车道线类型、隔离带类型、天气和障碍物。3.根据权利要求2所述的一种基于自然驾驶数据的交通参与者位置及动作的标注方法，其特征在于：步骤D，自然驾驶交通动态参与者部分，由视频回放区、标记修正区、位置选择区、数据属性选择区及操作区组成；自然驾驶交通静态参与者部分，由视频回放区、标记修正区、数据属性选择区及操作区组成。4.根据权利要求3所述的一种基于自然驾驶数据的交通参与者位置及动作的标注方法，其特征在于，所述各功能区与初始索引表建立关联关系的方法为：D11、将初始索引表中的数据对象分别映射为标记修正区的纵向时间列；D12、连续时间段内，同一个数据对象下的相同的数据属性映射成为用户使用界面的蓝色标注框，标注框的长度，即为该项属性持续时间；D13、将初始索引表中的时间轴映射成为可滚动拖拽，同时控制视频的回放时间轴；D14、同一个数据对象下的不同数据属性之间映射的蓝色标注框有颜色深浅的区分；D15、当蓝色标注框的长短变化时，映射的索引表中的内容也同步发生变化；D16、属性切换标志映射为每一个蓝色标注框的上下边沿，连续的两个不同的属性可共用同一个属性切换标志；D17、不同位置同一个目标物的所有蓝色标注框的左右侧沿颜色一致；D18、同一个目标物的所有连续蓝色标注框共用属性切换...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑建明，张宇飞，覃斌，张建军，刘迪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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