本实用新型专利技术提供一种巡检机器人定位装置及定位总成。巡检机器人定位装置包括：相对设置的两条轨道组，每条轨道组均包括间隔设置的多段轨道，每段轨道均沿延伸方向贯穿开设有连通孔，同一轨道组的相邻轨道之间连接有轨道连接组件；驱动单元；巡检机器人，安装有与两条轨道组匹配的行走轮，行走轮与驱动单元驱动连接；多块磁铁，间隔设置于两条轨道组之间；磁感应传感器，安装于巡检机器人上，与磁铁靠近产生感应，输出脉冲信号；控制器，其输入端分别与磁感应传感器的输出端以及驱动单元的控制端通信连接。借助磁感应传感器与磁铁感应输出的脉冲信号，改变控制器内部存储的巡检机器人所处位置对应的支架编号，实现巡检机器人的准确定位。定位。定位。
【技术实现步骤摘要】
巡检机器人定位装置及定位总成
[0001]本技术涉及井下定位
，具体涉及一种巡检机器人定位装置及定位总成。
技术介绍
[0002]煤矿机械化综采工作面，主要设备是采煤机、刮板运输机和液压支架。随着技术的发展，综合机械化采煤已向自动化和无人化发展，综采工作面机器人巡检替代人工巡检必将成为趋势。但由于煤矿综采工作面的特殊地质条件和环境，在无GPS和北斗卫星导航的情况下，煤矿井下巡检机器人的准确定位与地面巡检机器人定位有本质的差别，且综采工作面是连续推进采煤的，环境条件也随时变化，与固定隧道巡检机器人的定位也有较大差异。
[0003]因此，需提出一种适用于煤矿综采工作面的巡检机器人定位装置及定位总成。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本技术提出一种巡检机器人定位装置及定位总成，借助磁感应传感器与磁铁的感应，输出脉冲信号至控制器，控制器根据脉冲信号改变巡检机器人对应的液压支架编号，从而依据液压支架编号确定巡检机器人的位置。
[0005]本技术提供的巡检机器人定位装置包括：相对设置的两条轨道组，每条所述轨道组均包括间隔设置的多段轨道，每段所述轨道均沿延伸方向贯穿开设有连通孔，同一所述轨道组的相邻所述轨道之间连接有轨道连接组件；驱动单元；巡检机器人，所述巡检机器人上安装有与两条所述轨道组匹配的行走轮，所述行走轮与所述驱动单元驱动连接；多块磁铁，多块所述磁铁间隔设置于两条所述轨道组之间；磁感应传感器，所述磁感应传感器安装于所述巡检机器人上，与所述磁铁靠近产生感应，输出脉冲信号；根据所述脉冲信号判断所述巡检机器人位置的控制器，所述控制器的输入端分别与所述磁感应传感器的输出端以及所述驱动单元的控制端通信连接。
[0006]可选地，所述巡检机器人定位装置还包括编码器，所述编码器与所述驱动单元驱动连接，所述编码器的输出端与所述控制器的输入端通信连接。
[0007]可选地，所述巡检机器人定位装置还包括显示屏，所述显示屏的输入端与所述控制器的输出端通信连接。
[0008]可选地，所述磁感应传感器设置为干簧管传感器或霍尔传感器。
[0009]可选地，所述磁铁设置为钕铁锰磁铁。
[0010]可选地，所述轨道连接组件包括相对设置的两个连接件和弹性件，其中，所述弹性件的相对两端分别与两个所述连接件的相对一端连接；两个所述连接件背向所述弹性件的一端分别与相邻两段所述轨道的相对一端连接。
[0011]可选地，每一所述连接件均包括依次连接的防落段、连接段和阻落段，其中，所述弹性件的相对两端分别套设于相对设置的两个所述防落段，并分别与两个所述连接段连接；两个所述连接段背向所述弹性件的一端分别与相邻两段所述轨道的相对一端连接；两
个所述阻落段分别插入相邻两段所述轨道的连通孔内。
[0012]可选地，所述轨道连接组件还包括连接绳，所述连接绳依次贯穿两个所述连接件及所述弹性件。
[0013]可选地，所述轨道连接组件还包括两个固定件，两个所述固定件分别与所述连接绳露出两个所述连接件的一端连接。
[0014]本技术还提供一种定位总成，包括刮板运输机和液压支架，还包括上述任一项所述的巡检机器人定位装置，所述巡检机器人定位装置的两条轨道组通过安装板与所述刮板运输机的电缆槽连接。
[0015]本技术提供的以上技术方案，与现有技术相比，至少具有如下有益效果：
[0016]采用本技术巡检机器人定位装置，借助磁感应传感器与磁铁的感应，输出脉冲信号至控制器，控制器根据脉冲信号改变内部存储的巡检机器人所处位置对应的液压支架编号，从而依据液压支架编号确定巡检机器人的位置，实现了综采工作面巡检机器人的准确定位。
附图说明
[0017]图1为本技术一个实施例所述的巡检机器人定位装置的示意图；
[0018]图2为图1所示巡检机器人定位装置的轨道连接组件与轨道的连接关系示意图。
[0019]附图标记：
[0020]1：轨道；2：连通孔；3：轨道连接组件；31：连接件；311：防落段；312：连接段；313：阻落段；32：弹性件；33：连接绳；34：固定件；4：巡检机器人；41：行走轮；5：磁铁；6：磁感应传感器；7：刮板运输机；8：安装板；9：电缆槽；10：液压支架。
具体实施方式
[0021]下面将结合附图进一步说明本技术实施例。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
[0022]图1为本技术一个实施例所述的巡检机器人定位装置的示意图；
[0023]图2为图1所示巡检机器人定位装置的轨道连接组件与轨道的连接关系示意图。如图1和图2所示，所述巡检机器人定位装置包括相对设置的两条轨道组、驱动单元(未示出)、巡检机器人4、多块磁铁5、磁感应传感器6和控制器。
[0024]每条所述轨道组均包括间隔设置的多段轨道1，每段所述轨道1均沿延伸方向贯穿开设有连通孔2，同一所述轨道组的相邻所述轨道1之间连接有轨道连接组件3；所述巡检机器人4上安装有与两条所述轨道组匹配的行走轮41，所述行走轮与所述驱动单元驱动连接；多块所述磁铁5间隔设置于两条所述轨道组之间；所述磁感应传感器6安装于所述巡检机器人4上，与所述磁铁5靠近产生感应，输出脉冲信号；所述控制器根据所述脉冲信号判断所述巡检机器人4的位置，所述控制器的输入端分别与所述磁感应传感器6的输出端以及所述驱
动单元的控制端通信连接。
[0025]由于采煤工艺和地质条件的限制，刮板运输机7的电缆槽9分节设置，每节电缆槽9对应一台液压支架10，每台液压支架10顺序编号，且对应唯一编号。使用时，将两条所述轨道组通过安装板连接于刮板运输机7的电缆槽9的侧壁，并沿刮板运输机7的延伸方向铺设，在两条所述轨道组之间，每对应一台液压支架10的位置，放置一块所述磁铁5，所述巡检机器人4上安装所述磁感应传感器6，在初始位置，人为输入初始位置时所述巡检机器人4所对应的液压支架编号，所述巡检机器人4的所述行走轮41在所述驱动单元的驱动下转动，带动所述巡检机器人4沿所述轨道组移动，移动过程中，每经过一块所述磁铁5，所述磁感应传感器6与该处的所述磁铁5发生一次感应，并输出脉冲信号至所述控制器，所述控制器接收所述脉冲信号，控制内部存储的所述巡检机器人4所处位置对应的液压支架编号增加一或减小一。所述驱动单元的控制端与所述控制器的输入端通信连接，当所述驱动单元驱动所述行走轮41正转，带动所述巡检机器人4朝向大号液压支架方向移动时，所述驱动单元的控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人定位装置，其特征在于，包括：相对设置的两条轨道组，每条所述轨道组均包括间隔设置的多段轨道，每段所述轨道均沿延伸方向贯穿开设有连通孔，同一所述轨道组的相邻所述轨道之间连接有轨道连接组件；驱动单元；巡检机器人，所述巡检机器人上安装有与两条所述轨道组匹配的行走轮，所述行走轮与所述驱动单元驱动连接；多块磁铁，多块所述磁铁间隔设置于两条所述轨道组之间；磁感应传感器，所述磁感应传感器安装于所述巡检机器人上，与所述磁铁靠近产生感应，输出脉冲信号；根据所述脉冲信号判断所述巡检机器人位置的控制器，所述控制器的输入端分别与所述磁感应传感器的输出端以及所述驱动单元的控制端通信连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人定位装置，其特征在于，还包括：编码器，所述编码器与所述驱动单元驱动连接，所述编码器的输出端与所述控制器的输入端通信连接。3.根据权利要求2所述的巡检机器人定位装置，其特征在于，还包括：显示屏，所述显示屏的输入端与所述控制器的输出端通信连接。4.根据权利要求1
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3任一项所述的巡检机器人定位装置，其特征在于：所述磁感应传感器设置为干簧管传感器或霍尔传感器。5.根据权利要求1
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3任一项所述的巡检机器人定位装置，其特征在于：所述磁铁设置为钕铁锰磁铁。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：贺海涛，谷彬，鞠晨，原长锁，张森浪，
申请(专利权)人：国能神东煤炭集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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