外部环境识别装置制造方法及图纸

识别处理部(41)根据拍摄移动体的外部环境的摄像部(11)所得到的图像数据来识别移动体的外部环境。外部环境数据生成部(45)根据识别处理部(41)的识别结果来生成表现识别处理部(41)所识别出的外部环境的外部环境数据。异常检测部(44)根据外部环境数据的异常来检测包括摄像部(11)、识别处理部(41)以及外部环境数据生成部(45)的数据处理系统的异常。数据生成部(45)的数据处理系统的异常。数据生成部(45)的数据处理系统的异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外部环境识别装置


[0001]此处公开的技术涉及一种识别移动体的外部环境的外部环境识别装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了安装于车辆的图像处理装置。该图像处理装置包括：路面检测部，其使用基于摄像头拍摄得到的拍摄图像的输入图像来检测路面区域；时间序列验证部，其进行以时间序列验证输入图像中的路面区域的检测结果的时间序列验证；检测区域选择部，其根据路面检测部的路面区域的检测结果以及时间序列验证部的时间序列验证的结果，在输入图像内设定用于检测对象物的检测区域；以及检测部，其在检测区域中检测对象物。
[0003]专利文献1：日本公开专利公报特开2018
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22234号公报

技术实现思路

[0004]－专利技术要解决的技术问题－
[0005]然而，为了检测设置在专利文献1那样的装置中的数据处理系统的异常，能够想到将成为异常检测对象的数据处理系统双重化。具体而言，能够想到采用如下方式(所谓的双锁步方式)：设置进行同一数据处理的两个处理部，向两个处理部输入同一数据，比较两个处理部的输出，在两个处理部的输出互不相同的情况下判断为数据处理存在异常。但是，如果将数据处理系统双重化，就要追加冗余的构成，数据处理系统的电路规模就会增大，功耗就会增加。
[0006]此处公开的技术正是为解决上述技术问题而完成的，其目的在于：提供一种外部环境识别装置，其能够减小电路规模伴随着追加异常检测功能的增大并能够减少功耗伴随着追加异常检测功能的增加。
[0007]－用以解决技术问题的技术方案－
[0008]此处公开的技术涉及一种识别移动体的外部环境的外部环境识别装置。该外部环境识别装置包括识别处理部、外部环境数据生成部、以及异常检测部；所述识别处理部根据拍摄所述移动体的外部环境的摄像部所得到的图像数据来识别该移动体的外部环境；所述外部环境数据生成部根据所述识别处理部的识别结果，生成表现该识别处理部所识别出的外部环境的外部环境数据；所述异常检测部根据所述外部环境数据的异常，检测包括所述摄像部、所述识别处理部、以及所述外部环境数据生成部的数据处理系统的异常。
[0009]在上述构成方式下，不用将成为异常检测对象的数据处理系统双重化，就能够检测数据处理系统的异常。这样一来，与将成为异常检测对象的数据处理系统双重化的情况相比，能够减小电路规模伴随着追加异常检测功能的增大并能够减少功耗伴随着追加异常检测功能的增加。
[0010]需要说明的是，所述外部环境数据生成部可以包括：整合数据生成部以及二维数据生成部，所述整合数据生成部根据所述识别处理部的识别结果来生成整合数据，该整合
数据是整合了该识别处理部所识别出的包括在外部环境中的可移动区域以及人与物而得到的数据；所述二维数据生成部根据所述整合数据来生成包括在该整合数据中的可移动区域以及人与物被二维化后的二维数据。所述外部环境数据的异常可以为所述整合数据以及所述二维数据中的任一者的异常。
[0011]在上述构成方式下，异常检测部根据整合数据以及二维数据中任一者的异常，检测数据处理系统的异常。通过根据在生成二维数据之前生成的整合数据的异常来检测数据处理系统的异常，与根据二维数据的异常来检测数据处理系统的异常的情况相比，能够更快速地检测数据处理系统的异常。另一方面，通过根据在生成整合数据之后生成的二维数据的异常来检测数据处理系统的异常，与根据整合数据的异常来检测数据处理系统的异常的情况相比，能够在较大的范围内检测数据处理系统的异常。
[0012]或者，所述外部环境数据生成部可以包括：整合数据生成部以及二维数据生成部，所述整合数据生成部根据所述识别处理部的识别结果来生成整合数据，该整合数据是整合了该识别处理部所识别出的包括在外部环境中的可移动区域以及人与物而得到的数据；所述二维数据生成部根据所述整合数据来生成包括在该整合数据中的可移动区域以及人与物被二维化后的二维数据。所述外部环境数据的异常可以为所述整合数据以及所述二维数据两者的异常。
[0013]在上述构成方式下，异常检测部根据整合数据以及二维数据两者的异常，检测数据处理系统的异常。像这样，通过进行基于整合数据异常的异常检测处理(检测数据处理系统的异常的处理)和基于二维数据异常的异常检测处理这两者，能够快速地检测数据处理系统的异常，并且能够在较大的范围内检测数据处理系统的异常。
[0014]所述外部环境数据的异常可以为该外部环境数据所表现的外部环境的经时变化的异常。
[0015]在上述构成方式下，异常检测部根据外部环境数据所表现的外部环境的经时变化的异常，检测数据处理系统的异常。像这样，通过根据外部环境数据所表现的外部环境的经时变化，能够检测出仅靠单一时刻下的外部环境数据所表现的外部环境无法检测出的异常。这样一来，能够提高对数据处理系统的异常的检测精度。
[0016]所述异常检测部也可以构成为根据所述外部环境数据的异常的持续时间，检测所述数据处理系统的异常。
[0017]在上述构成方式下，通过根据外部环境数据所表现的外部环境的异常的持续时间来检测数据处理系统的异常，能够减少数据处理系统的异常的过度检测。这样一来，能够适当地进行数据处理系统的异常的检测。
[0018]－专利技术的效果－
[0019]根据此处公开的技术，能够减小电路规模伴随着追加异常检测功能的增大并能够减少功耗伴随着追加异常检测功能的增加。
附图说明
[0020]图1是示例出实施方式的移动体控制系统的构成的方框图。
[0021]图2是示例出外部环境识别部的构成的方框图。
[0022]图3是示例出外部环境识别部的基本工作情况的流程图。
[0023]图4是示例出图像数据的图。
[0024]图5是示例出图像数据的分类结果的图。
[0025]图6是示例出整合数据的概念的图。
[0026]图7是示例出二维数据的图。
[0027]图8是示例出外部环境识别部的数据量的变化情况的图。
[0028]图9是示例出异常检测部进行的异常检测处理的流程图。
[0029]图10是示出二维数据的异常的具体例1的图。
[0030]图11是示出二维数据的异常的具体例2的图。
[0031]图12是示出二维数据的异常的具体例3的图。
[0032]图13是示例出运算装置的具体结构的图。
具体实施方式
[0033]以下，参照附图对实施方式做详细的说明。需要说明的是，用同一符号表示附图中相同或相应的部分，且不再重复做说明。以下，以控制移动体工作的移动体控制系统之一例即车辆控制系统10为例进行说明。
[0034](实施方式)
[0035]图1示例出车辆控制系统10的构成。车辆控制系统10设置于作为移动体之一例的车辆(于此例中为自动四轮车)。该车辆能够在手动驾驶、辅助驾驶和自动驾驶之间进行切换。手动驾驶是指根据驾驶员的操作(例如对油门的操作等)而行驶的驾驶。辅助驾驶是指辅助驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外部环境识别装置，其用于识别移动体的外部环境，其特征在于：所述外部环境识别装置包括识别处理部、外部环境数据生成部、以及异常检测部，所述识别处理部根据拍摄所述移动体的外部环境的摄像部所得到的图像数据来识别该移动体的外部环境，所述外部环境数据生成部根据所述识别处理部的识别结果，生成表现该识别处理部所识别出的外部环境的外部环境数据，所述异常检测部根据所述外部环境数据的异常，检测包括所述摄像部、所述识别处理部、以及所述外部环境数据生成部的数据处理系统的异常。2.根据权利要求1所述的外部环境识别装置，其特征在于：所述外部环境数据生成部包括整合数据生成部、二维数据生成部，所述整合数据生成部根据所述识别处理部的识别结果来生成整合数据，该整合数据是整合了该识别处理部所识别出的包括在外部环境中的可移动区域以及人与物而得到的数据，所述二维数据生成部根据所述整合数据来生成包括在该整合数据中的可移动区域以及人与物被二维化后的二...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀笼大介，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：