一种高速精加工多关节机器人制造技术

本实用新型专利技术属于加工机器人技术领域，特别涉及一种高速精加工多关节机器人。该多关节机器人包括机械臂、叉口座和外壳体，叉口座包括两个叉臂，外壳体的两侧可拆卸连接于两个叉臂之间，叉口座远离叉臂的一端转动连接于机械臂上；两个叉臂内均设有电机一，电机一的输出端固定设有连接部，外壳体的两侧开设有滑槽，连接部在滑槽内滑动连接，外壳体的内表面设有电磁铁。采用本实用新型专利技术提供的上述结构，实现外壳体与叉口座的相对位置的调动，和外壳体与叉口座的相对固定，另一方面，断开电磁铁的电源，即可使连接部与滑槽恢复滑动，将整个连接部移动出滑槽，即可完成拆卸，整个过程简单快捷，极大的提高了工作效率。大的提高了工作效率。大的提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种高速精加工多关节机器人


[0001]本技术属于加工机器人
，特别涉及一种高速精加工多关节机器人。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，加工机器人装备有加工轴和可运动的臂。
[0003]但在目前的加工多关节机器人的加工端的外壳体不便于拆卸，一般采用固定式连接，通过很多螺栓及螺钉固定，拆卸十分复杂，并且不能调整外壳体相对于机械臂的相对位置，也就不能调整外壳体内安装的加工打头与机械臂的相对位置。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服现有技术中所存在加工多关节机器人加工端的外壳体不便于拆卸的问题，提供一种高速精加工多关节机器人。
[0005]为了实现上述技术目的，本技术提供了以下技术方案：
[0006]一种高速精加工多关节机器人，包括机械臂、叉口座和外壳体，所述叉口座包括两个叉臂，所述外壳体的两侧可拆卸连接于两个所述叉臂之间，所述叉口座远离叉臂的一端转动连接于所述机械臂上；
[0007]两个所述叉臂内均设有电机一，所述电机一的输出端固定设有连接部，所述外壳体的两侧开设有滑槽，所述连接部在所述滑槽内滑动连接，所述外壳体的内表面设有电磁铁，所述连接部为磁吸性金属。
[0008]采用本技术提供的上述结构，外壳体设置于叉口座的两个叉臂之间，两边叉臂靠近外壳体的一端均设置有一个连接部，在外壳体的两侧均设置滑槽，通过滑槽与连接部的滑动连接，实现了外壳体与叉口座的相对位置的调动，将电磁铁进行通电，吸附住连接部进行吸附固定，从而实现外壳体与叉口座的相对固定，另一方面，断开电磁铁的电源，即可使连接部与滑槽恢复滑动，将整个连接部移动出滑槽，即可完成拆卸，整个过程简单快捷，极大的提高了工作效率。
[0009]优选的是，所述连接部包括限位片一、限位片二和连接柱，所述连接柱连接于所述限位片一和所述限位片二之间，所述限位片一的远离所述限位片二的一面与电机一的输出端连接。
[0010]采用上述结构，采用了限位片一和限位片二，限位片一和限位片二之间形成一个夹紧空间，可以对滑槽进行夹持，连接柱起到滑动导向的作用。
[0011]优选的是，所述滑槽包括滑动槽和导向槽，所述限位片二在所述滑动槽内滑动，所述连接柱在所述导向槽内滑动，所述限位片一位于所述外壳体的外表面滑动。
[0012]采用上述结构，限位片二在滑动槽内滑动，进行滑动方向的限位，连接柱穿过导向槽，使限位片二与限位片一固定连接，另外，导向槽也决定了整个连接部的运动轨迹，限位
片一设置在滑槽的外部，即外壳体的外表面，让限位片一和限位片二形成一个夹持空间，防止连接部在滑动时，发生摇摆，在限位片一和限位片二的加持下，能尽可能的避免摇摆的情况，减小连接柱与限位片二连接处的压力，降低断裂的概率。
[0013]优选的是，所述限位片一靠近所述叉臂的一面设有螺杆和螺纹套，所述螺杆竖直设置于所述限位片一上，所述螺纹套套接于所述螺杆上。
[0014]在限位片一与叉臂之间设置有了螺杆和螺纹套，螺杆固定在限位片一上，螺纹套套设在螺杆上，螺纹套能沿着螺杆通过螺纹连接上下移动，这样就可以改变螺杆和螺纹套的总长度，使螺纹套在上升的过程中，螺纹套的上表面顶到叉臂，螺纹套就可以辅助固限位片一，从而二次固定连接部，防止连接部松动，具体的，螺杆和螺纹套的总长度需要大于限位片一到叉臂之间的最近距离。
[0015]优选的是，所述机械臂包括底座、转头一、大臂和转头二，所述转头一转动连接于所述底座上，所述大臂的一端转动连接于所述转头一上，所述大臂的另一端于所述转头二的一端连接。
[0016]优选的是，所述叉口座远离叉臂的一端通过电机二转动于所述转头二远离大臂的一端。
[0017]通过电机二能带动叉口座进行旋转，使加工刀具能有更多方位的加工角度。
[0018]优选的是，所述外壳体内还设有电机三和加工刀头，所述加工刀头固定连接于所述电机三的输出端，所述电机三固定于外壳体内。
[0019]电机三作为加工刀头的旋转动力源，使加工刀头开始旋转，进行正常加工。
[0020]优选的是，还设有固定支架，所述固定支架的两端固定于所述外壳体的内表面，所述电机三固定于所述固定支架内。
[0021]优选的是，所述电机三的输出端与所述外壳体之间设有滚动轴承。
[0022]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0023]1.采用本技术提供的上述结构，外壳体设置于叉口座的两个叉臂之间，两边叉臂靠近外壳体的一端均设置有一个连接部，在外壳体的两侧均设置滑槽，通过滑槽与连接部的滑动连接，实现了外壳体与叉口座的相对位置的调动，将电磁铁进行通电，将吸附住连接部进行吸附固定，从而实现外壳体与叉口座的相对固定，另一方面，断开电磁铁的电源，即可使连接部与滑槽恢复滑动，将整个连接部移动出滑槽，即可完成拆卸，整个过程简单快捷，极大的提高了工作效率。
[0024]2.限位片二在滑动槽内滑动，进行滑动方向的限位，连接柱穿过导向槽，使限位片二与限位片一固定连接，另外，导向槽也决定了整个连接部的运动轨迹，限位片一设置在滑槽的外部，即外壳体的外表面，让限位片一和限位片二形成一个夹持空间，防止连接部在滑动时，发生摇摆，在限位片一和限位片二的加持下，能尽可能的避免摇摆的情况，减小连接柱与限位片二连接处的压力，降低断裂的概率
[0025]3.在限位片一与叉臂之间设置有了螺杆和螺纹套，螺杆固定在限位片一上，螺纹套套设在螺杆上，螺纹套能沿着螺杆通过螺纹连接上下移动，这样就可以改变螺杆和螺纹套的总长度，使螺纹套在上升的过程中，螺纹套的上表面顶到叉臂，螺纹套就可以辅助固限位片一，从而二次固定连接部，防止连接部松动，具体的，螺杆和螺纹套的总长度需要大于限位片一到叉臂之间的最近距离。
附图说明
[0026]图1为本技术的多关节机器人的整体结构示意图；
[0027]图2为本技术的多关节机器人的俯视图；
[0028]图3为本技术的叉口座和外壳体的连接结构结构示意图；
[0029]图4为本技术的外壳体的右视图；
[0030]图5为本技术的外壳体的俯视图；
[0031]图6为本技术连接部、螺杆和螺纹套的结构示意图；
[0032]图中标记：1
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大臂，2
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转头二，3
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机械臂，4
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叉臂，5
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电机二，6
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叉口座，7
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转头一，8
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底座，9
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滑槽，10
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外壳体，11
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电机一，12
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加工刀头，13
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连接部，14
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导向槽，15
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滑动槽，16...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速精加工多关节机器人，其特征在于，包括机械臂(3)、叉口座(6)和外壳体(10)，所述叉口座(6)包括两个叉臂(4)，所述外壳体(10)的两侧可拆卸连接于两个所述叉臂(4)之间，所述叉口座(6)远离叉臂(4)的一端转动连接于所述机械臂(3)上；两个所述叉臂(4)内均设有电机一(11)，所述电机一(11)的输出端固定设有连接部(13)，所述外壳体(10)的两侧开设有滑槽(9)，所述连接部(13)在所述滑槽(9)内滑动连接，所述外壳体(10)的内表面设有电磁铁(16)，所述连接部(13)为磁吸性金属。2.根据权利要求1所述的一种高速精加工多关节机器人，其特征在于，所述连接部(13)包括限位片一(18)、限位片二(17)和连接柱(19)，所述连接柱(19)连接于所述限位片一(18)和所述限位片二(17)之间，所述限位片一(18)的远离所述限位片二(17)的一面与电机一(11)的输出端连接。3.根据权利要求2所述的一种高速精加工多关节机器人，其特征在于，所述滑槽(9)包括滑动槽(15)和导向槽(14)，所述限位片二(17)在所述滑动槽(15)内滑动，所述连接柱(19)在所述导向槽(14)内滑动，所述限位片一(18)位于所述外壳体(10)的外表面滑动。4.根据权利要求2所述的一种高速精加工多关节机器人，其特征在于，所述限位片...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国勇，唐果，吴春苗，陈国武，
申请(专利权)人：四川一可机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：