一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种处理设备，具体是涉及一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，包括抓取组件，多个抓取组件中心对称设置，抓取组件包括有机械臂、驱动箱、固定转轴、第一连杆、第二连杆、第一滑轨、第一滑块和夹爪，机械臂可转动的安装在机架上；驱动箱固定安装在机械臂上，固定转轴固定安装在驱动箱上，第一连杆第一端铰接在固定转轴上，第二连杆第一端与第一连杆第二端铰接，第一滑轨设置在驱动箱底端，第一滑块可滑动的安装在第一滑轨上，第一滑块顶端与第二连杆第二端铰接，夹爪与第一滑块底端固定连接；驱动组件，驱动组件包括直线驱动组件，直线驱动组件固定设置在驱动箱内，本方案解决了机械臂钳口夹取工件不稳定的技术问题。术问题。术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置


[0001]本专利技术涉及一种处理设备，具体是涉及一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂在移动工件时，容易出现打滑，所以需要提高抓取的力度，提高机械夹爪的防滑性能，而提高了抓取力度后，对一些易损工件可能会出现被夹伤的情况，因此需要对夹爪夹取力度进行监测，许研发一种机械臂用钳口防滑处理装置。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，提供一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置。
[0004]为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，包括，机架，所述防滑处理装置还包括有：抓取组件，抓取组件至少设有两个，多个抓取组件中心对称设置，抓取组件包括有机械臂、驱动箱、固定转轴、第一连杆、第二连杆、第一滑轨、第一滑块和夹爪，机械臂可转动的安装在机架上；驱动箱固定安装在机械臂上，驱动箱为方形中空箱体，固定转轴固定安装在驱动箱上，固定转轴轴线水平设置，第一连杆第一端铰接在固定转轴上，第一连杆可沿固定转轴旋转，第二连杆第一端与第一连杆第二端铰接，第一滑轨设置在驱动箱底端，第一滑轨工作方向水平设置，第一滑块可滑动的安装在第一滑轨上，第一滑块顶端与第二连杆第二端铰接，夹爪与第一滑块底端固定连接；驱动组件，驱动组件用于驱动夹爪夹紧和松开，驱动组件包括直线驱动组件，直线驱动组件固定设置在驱动箱内，直线驱动组件的驱动方向竖直设置，直线驱动组件驱动端与第一连杆、第二连杆铰接端固定连接。
[0005]优选的，所述直线驱动组件包括有：推进板，推进板可滑动的安装在驱动箱内，推进板可沿驱动箱内壁做竖直运动；第二滑轨，第二滑轨设置在推进板上，第二滑轨的工作方向水平设置且与第一滑轨的工作方向平行；第二滑块，第二滑块滑动安装在第二滑轨上，第二滑块可沿第二滑轨工作方向位移；第一安装座，第一安装座固定安装在驱动箱顶端；直线驱动器，直线驱动器安装在第一安装座上，直线驱动器驱动端与推进板固定连接，直线驱动器的驱动方向竖直设置。
[0006]优选的，防滑处理装置还包括缓冲组件，缓冲组件设有多个，缓冲组件的数量与抓
取组件一一对应，缓冲组件包括第一安装孔、弹性组件、夹板、限位块和第二安装孔，第一安装孔设有多个，多个第一安装孔对称的设置在夹爪上，弹性组件设有多个，每个第一安装孔固定连接有一个弹性组件，夹板可移动的安装在夹爪上，夹板收到限位块的限制可沿限位块座水平方向位移，当抓取组件未夹取工件时，夹板受弹性组件的弹力处于远离夹爪的位置，限位块设置在夹爪上，第二安装孔设有多个，每个弹性组件另一端固定连接第二安装孔。
[0007]优选的，防滑处理装置还包括升降组件，升降组件用于控制抓取组件方向的位移，升降组件包括有：第二安装座，第二安装座固定安装在机架上；第一旋转驱动器，第一旋转驱动器固定安装在第二安装座上，第一旋转驱动器驱动端轴线方向竖直向下；第一主轴，第一主轴可转动的安装在机架上，第一主轴顶端与第一旋转驱动器驱动端固定连接，第一主轴与第一旋转驱动器轴线共线；第一旋转齿轮，第一旋转齿轮固定套接在第一主轴上；刚性联轴器，刚性联轴器一端固定套接在第一主轴上，刚性联轴器另一端固定套接在第一旋转驱动器驱动端上；第一螺杆，第一螺杆可转动的安装在机架上，第一螺杆轴线竖直设置；第二旋转齿轮，第二旋转齿轮固定套接在第一螺杆底部，第二旋转齿轮与第一旋转齿轮传动连接；方形底板，方形底板可移动的安装在机架上，方形底板与第一螺杆螺纹连接。
[0008]优选的，所述位移控制组件还包括旋转组件，旋转组件包括旋转主轴、圆形底板、第三安装座和第二旋转驱动器，旋转主轴可旋转的安装在机架上，圆形底板固定套接在旋转主轴上，所述抓取组件和升降组件都安装在圆形底板上，第三安装座固定安装在机架上，第二旋转驱动器固定安装在第三安装座上，第二旋转驱动器的驱动端轴线竖直设置。
[0009]优选的，所述位移控制组件还包括直线控制组件，直线控制组件包括第四安装座、第三旋转驱动器、第二螺杆、第三滑轨和第三滑块，第四安装座固定安装在机械臂上，第三旋转驱动器固定安装在第四安装座上，第三旋转驱动器驱动端轴线方向水平设置，第二螺杆一端固定连接第三旋转驱动器的驱动端，第二螺杆轴线与第三旋转驱动器驱动端轴线共线，第三滑轨设置在机械臂上，第三滑轨的工作方向沿第二螺杆方向设置，第三滑块可滑动的安装在第三滑轨上，第三滑块与第二螺杆螺纹连接，第三滑块可受第三旋转驱动器驱动沿第三滑轨运动，第三滑块与抓取组件固定连接，抓取组件位于第三滑块下方。
[0010]优选的，所述夹爪包括防滑垫和防滑凸条，防滑垫固定安装在夹爪的工作表面，防滑垫与夹爪工作表面大小相同，防滑凸条设置在防滑垫工作面，防滑凸条呈长条状，防滑凸条截面为倒钩形，防滑凸条设有多个，多个防滑凸条均匀分布在防滑垫表面。
[0011]优选的，防滑处理装置还包括检测系统，检测系统包括第五安装座、距离传感器和检测板，第五安装座固定安装在夹爪上，距离传感器固定安装在第五安装座上，距离传感器的轴线水平设置，检测板为厚度适中的方形板，检测板固定安装在其中一个缓冲组件的夹板上，距离传感器的工作方向垂直指向检测板。
[0012]优选的，所述防滑垫和防滑凸条由橡胶材料制成。
[0013]优选的，所述位移控制组件还包括传动组件，传动组件包括蜗轮、第六安装座和蜗杆，蜗轮固定套接在旋转主轴上，第六安装座固定安装在机架上，蜗杆可转动的安装在第六安装座上，蜗杆与第六安装座传动连接，蜗杆的轴线水平设置。
[0014]本申请与现有技术相比具有的有益效果是：1.本申请通过机架、抓取组件和驱动组件用以执行夹取工件的步骤，解决了机械臂钳口夹取工件不稳定的技术问题。
[0015]2.本申请通过推进板、第二滑轨、第二滑块、第一安装座和直线驱动器用以执行驱动抓取组件的步骤，解决了如何驱动多个抓取组件同步运动的技术问题。
[0016]3.本申请通过第一安装孔、弹性组件、夹板、限位块和第二安装孔组成的缓冲组件用以执行观测抓取组件夹持力大小的步骤，解决了如何防止夹紧力过大导致被夹持工件受损的技术问题。
[0017]4.本申请通过升降组件用以执行驱动抓取组件升降的步骤，解决了如何实现抓取组件自动升降的技术问题。
[0018]5.本申请通过旋转主轴、圆形底板、第三安装座和第二旋转驱动器组成的旋转组件用以执行驱动抓取组件旋转的步骤，解决了如何移动工件在水平方向位置的技术问题。
[0019]6.本申请通过第四安装座、第三旋转驱动器、第二螺杆、第三滑轨和第三滑块组成的直线控制组件用以执行驱动抓取组件水平直线运动的步骤，解决了如何进一步提高装置移动工件能力的技术问题。
[0020]7.本申请通过防滑垫和防滑凸条用以执行夹持工件的步骤，解决了如何进一步提高夹爪防化能力的技术问题。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，包括，机架（1），其特征在于，所述防滑处理装置还包括有：抓取组件（2），抓取组件（2）至少设有两个，多个抓取组件（2）中心对称设置，抓取组件（2）包括有机械臂（2a）、驱动箱（2b）、固定转轴（2c）、第一连杆（2d）、第二连杆（2e）、第一滑轨（2f）、第一滑块（2g）和夹爪（2h），机械臂（2a）可转动的安装在机架（1）上；驱动箱（2b）固定安装在机械臂（2a）上，驱动箱（2b）为方形中空箱体，固定转轴（2c）固定安装在驱动箱（2b）上，固定转轴（2c）轴线水平设置，第一连杆（2d）第一端铰接在固定转轴（2c）上，第一连杆（2d）可沿固定转轴（2c）旋转，第二连杆（2e）第一端与第一连杆（2d）第二端铰接，第一滑轨（2f）设置在驱动箱（2b）底端，第一滑轨（2f）工作方向水平设置，第一滑块（2g）可滑动的安装在第一滑轨（2f）上，第一滑块（2g）顶端与第二连杆（2e）第二端铰接，夹爪（2h）与第一滑块（2g）底端固定连接；驱动组件（3），驱动组件（3）用于驱动夹爪（2h）夹紧和松开，驱动组件（3）包括直线驱动组件（3a），直线驱动组件（3a）固定设置在驱动箱（2b）内，直线驱动组件（3a）的驱动方向竖直设置，直线驱动组件（3a）驱动端与第一连杆（2d）、第二连杆（2e）铰接端固定连接。2.根据权利要求1所述的一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，其特征在于，所述直线驱动组件（3a）包括有：推进板（3a1），推进板（3a1）可滑动的安装在驱动箱（2b）内，推进板（3a1）可沿驱动箱（2b）内壁做竖直运动；第二滑轨（3a2），第二滑轨（3a2）设置在推进板（3a1）上，第二滑轨（3a2）的工作方向水平设置且与第一滑轨（2f）的工作方向平行；第二滑块（3a3），第二滑块（3a3）滑动安装在第二滑轨（3a2）上，第二滑块（3a3）可沿第二滑轨（3a2）工作方向位移；第一安装座（3a4），第一安装座（3a4）固定安装在驱动箱（2b）顶端；直线驱动器（3a5），直线驱动器（3a5）安装在第一安装座（3a4）上，直线驱动器（3a5）驱动端与推进板（3a1）固定连接，直线驱动器（3a5）的驱动方向竖直设置。3.根据权利要求1所述的一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，其特征在于，防滑处理装置还包括缓冲组件（4），缓冲组件（4）设有多个，缓冲组件（4）的数量与抓取组件（2）一一对应，缓冲组件（4）包括第一安装孔（4a）、弹性组件（4b）、夹板（4c）、限位块（4d）和第二安装孔（4e），第一安装孔（4a）设有多个，多个第一安装孔（4a）对称的设置在夹爪（2h）上，弹性组件（4b）设有多个，每个第一安装孔（4a）固定连接有一个弹性组件（4b），夹板（4c）可移动的安装在夹爪（2h）上，夹板（4c）收到限位块（4d）的限制可沿限位块（4d）座水平方向位移，当抓取组件（2）未夹取工件时，夹板（4c）受弹性组件（4b）的弹力处于远离夹爪（2h）的位置，限位块（4d）设置在夹爪（2h）上，第二安装孔（4e）设有多个，每个弹性组件（4b）另一端固定连接第二安装孔（4e）。4.根据权利要求1所述的一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，其特征在于，防滑处理装置还包括升降组件（5a），升降组件（5a）用于控制抓取组件（2）方向的位移，升降组件（5a）包括有：第二安装座（5a1），第二安装座（5a1）固定安装在机架（1）上；第一旋转驱动器（5a2），第一旋转驱动器（5a2）固定安装在第二安装座（5a1）上，第一旋
转驱动器（5a2）驱动端轴线方向竖直向下；第一主轴（5a3），第一主轴（5a3）可转动的安装在机架（1）上，第一主轴（5a3）顶端与第一旋转驱动器（5a2）驱动端固定连接，第一主轴（5a3）与第一旋转驱动器（5a2）轴线共线；第一旋转齿轮（5a4），第一旋转齿轮（5a4）固定套接在第一主轴（5a3）上；刚性联轴器（5a5），刚性联轴器（5a5）一端固定套接...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛强，
申请(专利权)人：毛强，
类型：发明
国别省市：