一种松筋推拿机械手制造技术

一种松筋推拿机械手，包括松筋头、松筋调节机构和松筋机械臂，松筋头安装在松筋调节机构上，松筋调节机构安装在松筋机械臂，松筋头包括松筋推拿头和脊椎触探仪，脊椎触探仪安装在松筋推拿头上，松筋推拿头可升降式安装在松筋调节机构上，通过松筋机械臂对松筋头、松筋调节机构的位置进行调节，使得松筋头移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构对松筋头进行微调，使得松筋头垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。提高推拿疗效。提高推拿疗效。

【技术实现步骤摘要】
一种松筋推拿机械手


[0001]本专利技术属于脊柱侧弯矫正器
，具体涉及一种松筋推拿机械手。

技术介绍

[0002]本专利技术立足于中医的“筋骨平衡”理论。筋歪则骨不正，筋柔则骨正，很多筋伤患者会出现背部疾病，如：胸椎错缝、强直性脊柱炎、腰背肌筋膜炎、腰肌劳损、腰椎间盘突出症等病症。且这些病症均为足太阳膀胱经所过，松筋推拿机械手能起到舒筋通络、活血化瘀、理筋整复的作用，解决筋歪(软组织损伤及痉挛)从而达到临床治疗目的。
[0003]目前市面上还不具有对背部膀胱经区域进行松筋通络的设备，解放医生在劳动力具有临床意义和社会价值。

技术实现思路

[0004]针对以上不足，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种松筋推拿机械手，本机械手可以根据脊椎的位置判断膀胱经对应穴位的位置，从而实现自动对膀胱经进行推拿。
[0005]为解决以上技术问题，本专利技术采用的技术方案是
[0006]一种松筋推拿机械手，包括松筋头、松筋调节机构和松筋机械臂，松筋头安装在松筋调节机构上，松筋调节机构安装在松筋机械臂，松筋头包括松筋推拿头和脊椎触探仪，脊椎触探仪安装在松筋推拿头上，松筋推拿头可升降式安装在松筋调节机构上。
[0007]进一步的，松筋调节机构包括调节动力件、调节传动件和调节头，调节动力件固定安装在松筋机械臂上，调节传动件安装在调节动力件内，调节头与调节传动件固定连接，松筋头安装在调节头上。
[0008]进一步的，调节动力件包括调节安装壳体、动力电机和动力轴，动力轴转动安装在调节安装壳体内，动力电机与动力轴连接，调节安装壳体上设有从动调节槽，调节传动件滑动安装在从动调节槽内，以使调节传动件转动。
[0009]进一步的，调节传动件包括传动轴、传动齿轮和传动齿圈，传动齿圈固定安装在调节安装壳体内，动力轴上固定安装有动力齿轮，传动齿轮分别与传动齿圈、动力齿轮啮合，形成调节行星轮系，传动轴与传动齿轮固定连接，且滑动安装在在从动调节槽内。
[0010]进一步的，松筋推拿头包括松筋升降组件、松筋安装头和松筋推拿件，松筋推拿件转动安装在松筋安装头内，松筋安装头通过松筋升降组件可升降式安装在松筋调节机构上。
[0011]进一步的，松筋安装头内形成有安装腔，松筋推拿件转动安装在安装腔内，松筋推拿件包括推拿滚轮、推拿电机，推拿滚轮转动安装在安装腔内，推拿电机与推拿滚轮连接。
[0012]进一步的，安装腔的端面上固定连接有推拿皮面，推拿皮面的中部固定连接有压力传感器。
[0013]进一步的，脊椎触探仪包括固定杆和触探仪，触探仪通过固定杆固定连接在松筋推拿头上，固定杆相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置。
[0014]进一步的，松筋机械臂包括水平移动机构、机械臂伸缩机构和高度调节机构，高度调节机构固定安装在水平移动机构上，机械臂伸缩机构固定安装在高度调节机构上。
[0015]进一步的，机械臂伸缩机构、高度调节机构的结构一致，均包括外套筒、内套筒、驱动丝杆和驱动滑块，外套筒套设在内套筒的外侧，驱动丝杆转动安装在内套筒内，内套筒的侧壁上设有滑块槽，驱动滑块通过滑块槽与外套筒内壁固定连接，驱动滑块与驱动丝杆相适配。
[0016]本专利技术的有益效果是，通过松筋机械臂对松筋头、松筋调节机构的位置进行调节，使得松筋头移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构对松筋头进行微调，使得松筋头垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。
附图说明
[0017]图1是本机械手的结构示意图。
[0018]图2是松筋头的半剖示意图。
[0019]图3是A处的局部放大图。
[0020]图4是推拿滚轮的结构示意图。
[0021]图5是内套筒的结构示意图。
[0022]附图标记：松筋头1，松筋调节机构2，松筋推拿头3，脊椎触探仪4，调节动力件5，调节传动件6，调节头7，调节安装壳体8，动力电机9，动力轴10，传动轴12，传动齿轮13，传动齿圈14，动力齿轮15，松筋升降组件16，松筋安装头17，松筋推拿件18，安装腔19，推拿滚轮20，推拿电机21，推拿皮面22，压力传感器23，固定杆24，触探仪25，水平移动机构26，机械臂伸缩机构27，高度调节机构28，外套筒29，内套筒30，驱动丝杆31，驱动滑块32，滑块槽33，推拿柱34，按压轮35，平移轨道35，平移电机36，平移丝杆滑块机构37。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本专利技术进行进一步描述。
[0024]一种松筋推拿机械手，包括松筋头1、松筋调节机构2和松筋机械臂，松筋头1安装在松筋调节机构2上，松筋调节机构2安装在松筋机械臂，松筋头1包括松筋推拿头3和脊椎触探仪4，脊椎触探仪4安装在松筋推拿头3上，松筋推拿头3可升降式安装在松筋调节机构2上，通过松筋机械臂对松筋头1、松筋调节机构2的位置进行调节，使得松筋头1移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构2对松筋头1进行微调，使得松筋头1垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪4的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头3所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。
[0025]松筋调节机构2包括调节动力件5、调节传动件6和调节头7，调节动力件5固定安装在松筋机械臂上，调节传动件6安装在调节动力件5内，调节头7与调节传动件6固定连接，松筋头1安装在调节头7上，通过调节动力件5对调节头7进行调节，从而改变松筋推拿头3与竖直面之间的角度和相对高度，便于使得松筋推拿头3的推拿角度垂直于穴位，且可以根据需
求改变推拿力度。
[0026]调节动力件5包括调节安装壳体8、动力电机9和动力轴10，动力轴10转动安装在调节安装壳体8内，动力电机9与动力轴10连接，调节安装壳体8上设有从动调节槽11，在本实施例中，从动调节槽11呈圆弧形，调节传动件6滑动安装在从动调节槽11内，以使调节传动件6转动，改变松筋推拿头3与竖直面之间的相对角度，使得推拿过程中，松筋推拿头3始终垂直与用户穴位。
[0027]调节传动件6包括传动轴12、传动齿轮13和传动齿圈14，传动齿圈14固定安装在调节安装壳体8内，动力轴10上固定安装有动力齿轮15，传动齿轮13分别与传动齿圈14、动力齿轮15啮合，形成调节行星轮系，传动轴12与传动齿轮13固定连接，且滑动安装在在从动调节槽11内，通过行星轮系来改变传松筋推拿头3的相对竖直面之间的角度，以使其垂直用户的穴位。
[0028]松筋推拿头3包括松筋升降组件16、松筋安装头17和松筋推拿件18，松筋推拿件18转动安装在松筋安装头17内，松筋安装头17通过松筋升降组件16可升降式安装在调节安装壳体8上，通过松筋升降组件16对松筋推拿件18的相对高度进行调节，从而调节松筋推拿件18的推拿力度。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种松筋推拿机械手，其特征在于，包括松筋头(1)、松筋调节机构(2)和松筋机械臂，松筋头(1)安装在松筋调节机构(2)上，松筋调节机构(2)安装在松筋机械臂，松筋头(1)包括松筋推拿头(3)和脊椎触探仪(4)，脊椎触探仪(4)安装在松筋推拿头(3)上，松筋推拿头(3)可升降式安装在松筋调节机构(2)上。2.根据权利要求1所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，松筋调节机构(2)包括调节动力件(5)、调节传动件(6)和调节头(7)，调节动力件(5)固定安装在松筋机械臂上，调节传动件(6)安装在调节动力件(5)内，调节头(7)与调节传动件(6)固定连接，松筋头(1)安装在调节头(7)上。3.根据权利要求2所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，调节动力件(5)包括调节安装壳体(8)、动力电机(9)和动力轴(10)，动力轴(10)转动安装在调节安装壳体(8)内，动力电机(9)与动力轴(10)连接，调节安装壳体(8)上设有从动调节槽(11)，调节传动件(6)滑动安装在从动调节槽(11)内，以使调节传动件(6)转动。4.根据权利要求3所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，调节传动件(6)包括传动轴(12)、传动齿轮(13)和传动齿圈(14)，传动齿圈(14)固定安装在调节安装壳体(8)内，动力轴(10)上固定安装有动力齿轮(15)，传动齿轮(13)分别与传动齿圈(14)、动力齿轮(15)啮合，形成调节行星轮系，传动轴(12)与传动齿轮(13)固定连接，且滑动安装在在从动调节槽(11)内。5.根据权利要求1所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，松筋推拿头(3)包括松筋升降组件(16)、松筋安装头(17)和松筋推拿件(18)，松筋推拿件(18)转...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕智桢，吕立江，王超，杨勇，应晓明，
申请(专利权)人：浙江中医药大学附属第三医院，
类型：发明
国别省市：