本发明专利技术涉及标定技术领域，提供了一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置，包括：设于车头前方的前标靶，设于车两侧的左侧标靶和右侧标靶，设于车尾后方的后标靶，用于测量左侧标靶与后标靶之间的间距以及测量右侧标靶与后标靶之间的间距的激光测距装置，以及用于获取所述激光测距装置测量的数据的EOL下线诊断仪，所述前标靶、左侧标板以及右侧标靶均为固定标靶，所述后标靶为可移动标靶且所述后标靶移动的方向为所述后标靶至所述前标靶的方向。本发明专利技术还提供了一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定方法。本发明专利技术可以适用于不同轴距长度的汽车环视系统的标定，通用性强且效率高。强且效率高。强且效率高。
【技术实现步骤摘要】
适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置以及方法
[0001]本专利技术涉及标定
，具体为一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置以及方法。
技术介绍
[0002]由于商用卡车盲区大，360
°
环视系统在商用车越来越普及。商用车整车厂生产的车辆种类繁多，尤其是车辆轴距差异较大(轴距差距有6
‑
7米，甚至更长)，如果后摄像头所对应的标靶位置固定，不是所有轴距的车辆上安装的摄像头都能清晰的拍摄到对应的标定标靶。针对这个问题，目前常规的是采用如下方法。
[0003]第一种：通过人工移动标靶，将标靶移动到摄像头拍摄的有效区域，进行标定。这种方法，由于车辆上安装的环视ECU在标定前未能获取后摄像头标定匹配特征点的世界坐标信息。需要人为测量后标靶的坐标信息，然后通过EOL下线诊断仪、显示屏或其他人机交互辅助标定工具手动写入到环视ECU中，以建立所有标定特征点的世界坐标系，来达到标定摄像头目的。这种方法由于是有人为控制参与，生产效率低下，而且往往由于人为因素影响标定结果。
[0004]第二种：针对不同轴距的车辆，建设不同规格的自动化标定场地，这种方法需要投入成本的工厂建设的投入。且各标定场地无法共线。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置以及方法，至少可以解决现有技术中的部分缺陷。
[0006]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置，包括：设于车头前方的前标靶，
[0007]设于车两侧的左侧标靶和右侧标靶，
[0008]设于车尾后方的后标靶，
[0009]用于测量左侧标靶与后标靶之间的间距以及测量右侧标靶与后标靶之间的间距的激光测距装置，
[0010]以及用于获取所述激光测距装置测量的数据的EOL下线诊断仪，
[0011]所述前标靶、左侧标板以及右侧标靶均为固定标靶，所述后标靶为可移动标靶且所述后标靶移动的方向为所述后标靶至所述前标靶的方向。
[0012]进一步，所述激光测距装置包括发射激光的激光器以及可遮挡激光光栅的挡板，所述挡板随所述后标靶的移动而移动。
[0013]进一步，所述后标靶有两个，两个所述后标靶分别对应所述左侧标靶和所述右侧标靶，所述激光测距装置有两套，其中一套所述激光测距装置位于所述左侧标靶和与该左侧标靶对应的后标靶之间，另外一套所述激光测距装置位于所述右侧标靶和与该右侧标靶对应的后标靶之间。
[0014]进一步，所述左侧标靶和所述右侧标靶均具有三个标靶，且所述左侧标靶的三个标靶在一条线上，所述右侧标靶的三个标靶在一条线上。
[0015]本专利技术实施例提供另一种技术方案：一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定方法，包括如下步骤：
[0016]根据前标靶、左侧标靶以及右侧标靶的位置将车辆开到标定工位，并将车辆与EOL下线诊断仪连接；
[0017]采用所述EOL下线诊断判断该车型或底盘型号是否为前期从未进行过环视标定的车型，判断后进行相应地标定作业；
[0018]完成标定作业后，由所述EOL下线诊断仪自动记录该VIN的车辆是否有成功完成环视标定作业，并记录当前车辆的标定状态，对每台车的标定状态进行管理和记录。
[0019]进一步，若判断该车辆为从未标定过的车型，则具体的标定作业为：
[0020]将后标靶移动到车尾后方，然后采用激光测距装置测量左侧标靶与后标靶之间的间距以及测量右侧标靶与后标靶之间的间距，
[0021]待后标靶移动完成后，所述EOL下线诊断仪采集当前激光测距装置测得的间距，测算出后标靶的相对位置，并换算成每个标定点的世界坐标；
[0022]所述EOL下线诊断仪将车尾的摄像头的标定点的世界坐标发送给环视ECU；
[0023]所述环视ECU在标定作业前，采集所有环视摄像头对应的标定特征点的像素坐标，然后根据此图像像素坐标为中心，建立约束各个特征点的搜索范围；
[0024]所述环视ECU将标定特征点的像素坐标通过can总线发送给EOL下线诊断仪，所述EOL下线诊断仪更新该车型的对应的环视ECU的各摄像头特征点中心像素原点，并且建立该车型的标定映射信息对应表。
[0025]进一步，若判断该车辆为标定过的车型，则该车型已经建立对应的标定映射表，则具体的标定作业为：
[0026]根据已知的标定映射表，自动调整后标靶的位置到初次学习的位置；
[0027]当后标靶移动到对应位置后，激光测距装置对当前标定靶的位置进行校核；
[0028]所述EOL下线诊断仪比对激光测距测量的数字与预设的数字；
[0029]当激光测距测量的数字与预设的数字差值大于阈值时，则提示工作人员对标定场地的移动标靶装置进行维护；若激光测距测量的数字与预设的数字差值小于阈值时，则EOL通过can总线控制环视ECU，更新EOL下线诊断仪发送的后摄像头的标定特征点的世界坐标，以及该车型的各个环视摄像头对应的标定特征点的搜索中心原点；
[0030]所述环视ECU预设以搜索中心原点为中心的特征点搜索区域，获取相邻域灰度值突变的像素点，并根据该车型的映射表，获取标定特征点的世界坐标系，进一步完成摄像头的自标定；
[0031]环视ECU完成自标定后，将此次标定搜索到的自标定的特征点的像素坐标坐标法发送给EOL下线诊断仪，EOL下线诊断仪根据此次标定的结果修正特征点的搜索中心点。
[0032]进一步，初次学习建立该车型的标定映射信息表包括：
[0033]车型、底盘信息，
[0034]该车型的后摄像头的标定特征点的世界坐标，
[0035]以及该车型对应的各个环视摄像头对应的标定特征点中心像素原点。
[0036]进一步，修正的方法按照如下公式进行权重修正：
[0037][0038]其中X
n
‑1为此该车型第n
‑
1成功完成标定后的EOL对应的像素坐标搜索中心的X轴像素坐标。X为该车型第n次标定完成后，环视ECU返回的特征点的X轴像素坐标，同理对特征点的搜索中心点的1和图2轴坐标像素坐标。
[0039]进一步，采用harris角点提取算法搜索出相邻域灰度值突变的像素点，所述搜索中心原点从can总线从所述EOL下线诊断仪获取。
[0040]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：可以适用于不同轴距长度的汽车环视系统的标定，通用性强且效率高。
附图说明
[0041]图1为本专利技术实施例提供的一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置的俯视图；
[0042]图2为本专利技术实施例提供的一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置的立体图；
[0043]附图标记中：1
‑
第一前标靶；2
‑
第二前标靶；3
‑
第一左侧标靶；4
‑
第二左侧标靶本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置，其特征在于，包括：设于车头前方的前标靶，设于车两侧的左侧标靶和右侧标靶，设于车尾后方的后标靶，用于测量左侧标靶与后标靶之间的间距以及测量右侧标靶与后标靶之间的间距的激光测距装置，以及用于获取所述激光测距装置测量的数据的EOL下线诊断仪，所述前标靶、左侧标板以及右侧标靶均为固定标靶，所述后标靶为可移动标靶且所述后标靶移动的方向为所述后标靶至所述前标靶的方向。2.如权利要求1所述的适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置，其特征在于：所述激光测距装置包括发射激光的激光器以及可遮挡激光光栅的挡板，所述挡板随所述后标靶的移动而移动。3.如权利要求1所述的适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置，其特征在于：所述后标靶有两个，两个所述后标靶分别对应所述左侧标靶和所述右侧标靶，所述激光测距装置有两套，其中一套所述激光测距装置位于所述左侧标靶和与该左侧标靶对应的后标靶之间，另外一套所述激光测距装置位于所述右侧标靶和与该右侧标靶对应的后标靶之间。4.如权利要求1所述的适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定装置，其特征在于：所述左侧标靶和所述右侧标靶均具有三个标靶，且所述左侧标靶的三个标靶在一条线上，所述右侧标靶的三个标靶在一条线上。5.一种适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定方法，其特征在于，包括如下步骤：根据前标靶、左侧标靶以及右侧标靶的位置将车辆开到标定工位，并将车辆与EOL下线诊断仪连接；采用所述EOL下线诊断判断该车型或底盘型号是否为前期从未进行过环视标定的车型，判断后进行相应地标定作业；完成标定作业后，由所述EOL下线诊断仪自动记录该VIN的车辆是否有成功完成环视标定作业，并记录当前车辆的标定状态，对每台车的标定状态进行管理和记录。6.如权利要求5所述的适用于不同轴距长度的汽车环视系统标定方法，其特征在于，若判断该车辆为从未标定过的车型，则具体的标定作业为：将后标靶移动到车尾后方，然后采用激光测距装置测量左侧标靶与后标靶之间的间距以及测量右侧标靶与后标靶之间的间距，待后标靶移动完成后，所述EOL下线诊断仪采集当前激光测距装置测得的间距，测算出后标靶的相对位置，并换算成每个标定点的世界坐标；所述EOL下线诊断仪将车尾的摄像头的标定点的世界坐标发送给环视ECU；所述环视ECU在标定作业前，采集所有环视摄像头对应的标定特征点的像素坐标，然后根据此图...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄思远，陶青，许锐，边少君，
申请(专利权)人：南斗六星系统集成有限公司，
类型：发明
国别省市：
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