【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是路径规划领域，特别涉及一种用于港口无人集卡路径规划的方法。
技术介绍
1、随着5g+智能驾驶技术逐步成熟，无人驾驶已经应用到大型仓库、封闭产业园配送等领域，由于港口具备固定作业模式，封闭作业场景条件，是搭建无人驾驶技术平台的良好应用场景，无人集卡可24小时不间断作业，节约人力成本的同时可以提高作业效率。
2、目前国内大部分港口实现无人驾驶的方案是用磁钉的形式，让无人集卡按照磁钉规划路径，如果是新建的港口，可以在基建阶段铺设磁钉，而在旧港口改造会极大影响业务；铺设磁钉方式也意味着线路固定，后期升级改造需要的代价比较高。
3、部分港口路径规划方案是车载智能模块实现路径规划，这样消耗了车载智能模块算力，同时无人集卡与无人集卡之间不能直接通讯，不便于后期解决路径冲突扩展。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种用于港口无人集卡路径规划的方法。
2、为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：
3、一种用于港口无人集卡路径规划的方法，包括：
4、s100.采集港口道路信息，生成shp地图数据，提取车道矩形顶点坐标以及车道朝向信息；
5、s200.根据道路信息，按第一预设规则，生成路谱数据；
6、s300.根据生成的路谱数据，将无人集卡作为起点，作业目的地港机作为终点，按第二预设规则，对无人集卡路径进行规划。
<...【技术保护点】
1.一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，S100中，车道矩形矩形坐标为互不平行的车道相交的交点坐标，车道朝向信息由车道的经纬度，道路次序和道路道数组成。
3.如权利要求1所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，S200中，生成路谱数据的第一预设规则包括：
4.如权利要求3所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，道路属性根据道路类型确定，包括：海侧道路和非海侧道路。
5.如权利要求3所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，对所有的有向线段数据进行保存，生成路谱数据，具体为：将路普数据包括生成的道路节点编号、道路节点经纬度、有向线段长度和道路属性对所有的有向线段数据进行保存。
6.如权利要求3所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，计算有向线段长度的具体方法为：先获取道路起始点和交叉所有点坐标，将所有点组成有向线段，然后获取道路属性为海侧道路或非海侧道路，当道路属性为非海侧道路时，
7.如权利要求1所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，S300中，按第二预设规则，对无人集卡路径进行规划的具体方法为：
8.如权利要求7所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，计算出所有从起点s到目的点e的有向路径，根据线段距离总和得出最短路径，线段距离总和为从起点s到目的e的有向路径的有向线段长度累加得到。
9.如权利要求1所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，当得出规划路径后，还会检索规划路径拐弯点，对拐弯线段进行处理，具体为：设置无人集卡拐弯半径为10M，计算无人集卡出弯点和方向回正点，两点之间用1/4圆弧连接，固定间隔计算圆弧上的经纬度点，可得到无人集卡实际可以行驶的拐弯路径。
...【技术特征摘要】
1.一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，s100中，车道矩形矩形坐标为互不平行的车道相交的交点坐标，车道朝向信息由车道的经纬度，道路次序和道路道数组成。
3.如权利要求1所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，s200中，生成路谱数据的第一预设规则包括：
4.如权利要求3所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，道路属性根据道路类型确定，包括：海侧道路和非海侧道路。
5.如权利要求3所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，对所有的有向线段数据进行保存，生成路谱数据，具体为：将路普数据包括生成的道路节点编号、道路节点经纬度、有向线段长度和道路属性对所有的有向线段数据进行保存。
6.如权利要求3所述的一种用于港口无人集卡路径规划的方法，其特征在于，计算有向线段长度的具体方法为：先获取道路起始点和交叉所有点坐标，将所有点组成有向线段，然后获取道路属...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓聪，贺仁东，
申请(专利权)人：南斗六星系统集成有限公司，
类型：发明
国别省市：
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