本发明专利技术涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明专利技术通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。效率和安全性。效率和安全性。
【技术实现步骤摘要】
血管介入器械搓捻装置及方法
[0001]本专利技术涉及手术机器人
，尤其涉及一种血管介入器械搓捻装置及方法。
技术介绍
[0002]目前，心血管患病人数不断提高，导致各项医疗负担加重，已经逐渐成为威胁国民生命健康的头号疾病。目前治疗这类心脑血管疾病的主流方式是介入治疗，即首先通过在桡动脉或者股动脉进行穿刺，而后通过人体血管递送介入器械至病变区域，从而达到扩张狭窄血管、栓塞畸形血管等目的。用于介入手术需要借助数字减影血管造影成像(DSA)系统进行引导，使得操作者需要身着沉重的防护服长时间暴露在辐射环境中，影响了手术的效果与精度，也对操作者的健康造成了负面影响。
[0003]近年来，血管介入手术机器人逐渐被应用于辅助医生开展血管介入手术。操作者通过血管介入手术机器人的主端操纵杆或者操作手柄来控制从端机构进行手术，从而避免了辐射的影响，也使得远程手术成为可能。针对该疾病，临床上主要使用血管支架的方式治疗病变，然而现有的血管微创介入手术机器人递送机构经常会出现夹紧力不够，在送丝过程中打滑，导致病人手术时间长，辐射环境下暴露时间长等问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，用以解决现有技术中血管微创介入手术机器人对导丝的夹紧力弱，易出现打滑的缺陷，实现对导丝的稳定夹持，进而防止搓捻过程中出现打滑现象，提高搓捻效率，减少手术时间，提高安全性。
[0005]本专利技术提供一种血管介入器械搓捻装置，包括：
[0006]支撑台，所述支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；
[0007]主动送丝机构，所述主动送丝机构包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，所述第一支架组件可滑动的设于所述第一导轨上，所述主动托辊带轮设于所述第一支架组件上，所述主动传送带与所述主动托辊带轮张紧适配；
[0008]压紧机构，所述压紧机构包括第二支架组件、调整组件和压紧板，所述第二支架组件设于所述支撑台上，所述调整组件设于所述第二支架组件上，所述压紧板与所述调整组件连接；
[0009]从动送丝机构，所述从动送丝机构包括从动传送带和从动托辊带轮，所述从动传送带与所述从动托辊带轮张紧适配，所述从动托辊带轮设于所述压紧板背离所述调整组件的一侧，所述从动传送带位于所述主动传送带的上方，用以夹紧导丝。
[0010]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，所述第二支架组件包括支撑架、竖梁和横梁，所述支撑架设于所述支撑台上，所述竖梁设于所述支撑架上，所述横梁的端部与所述竖梁的顶端连接，所述调整组件设于所述横梁上。
[0011]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，所述调整组件包括调节螺栓、缓冲垫块和连接板，所述横梁设有与所述调节螺栓穿设适配的穿孔，所述缓冲垫块设于所述
横梁的底侧，并与所述调节螺栓的连接端连接，所述连接板用以连接所述缓冲垫块和所述压紧板。
[0012]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，所述支撑架设有导向柱，所述压紧板设有与所述导向柱导向适配的导向孔，所述导向柱上套设张紧弹簧，所述张紧弹簧位于所述支撑架与所述压紧板之间。
[0013]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，所述第一支架组件包括第二导轨和托辊支架，所述第二导轨与所述第一导轨垂直设置，且所述第二导轨的两端分别通过自由滑块可滑动的装配于所述第一导轨上，所述第二导轨上设有可滑动的锁止滑块，所述托辊支架与所述锁止滑块连接，所述主动托辊带轮与所述托辊支架连接。
[0014]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，还包括麦克纳姆动力机构，所述麦克纳姆动力机构包括麦克纳姆轮、电机和控制器，所述控制器与所述电机电连接，所述电机的输出端与所述麦克纳姆轮连接，所述麦克纳姆轮与所述主动传送带传动连接。
[0015]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，还包括升降机构，所述升降机构包括升降板、升降组件和驱动组件，所述驱动组件和所述升降组件均设于所述支撑台上，所述驱动组件的输出端与所述升降组件传动连接，所述升降组件的升降端与所述升降板连接，所述升降板与所述麦克纳姆轮支撑适配。
[0016]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，所述驱动组件包括丝杠、第一底座、主动滑块和传动梁，所述丝杠的两端分别通过所述第一底座安装于所述支撑台上，且所述丝杠可相对于所述第一底座转动，所述主动滑块套设于所述丝杠上，所述传动梁与所述主动滑块连接，所述主动滑块的端部与所述升降组件传动连接。
[0017]根据本专利技术提供的一种血管介入器械搓捻装置，所述升降组件包括光杠、第二底座、从动滑块和X型铰接架，所述光杠的两端分别通过第二底座安装于所述支撑台上，所述从动滑块可滑动的套设于所述光杠上，所述X型铰接架的升降端与所述升降板铰接，所述X型铰接架的从动端分别与对应侧的所述从动滑块和所述第二底座铰接。
[0018]本专利技术还提供一种血管介入器械搓捻方法，包括如下步骤：
[0019]将导丝放置于所述主动传送带上；
[0020]通过所述调整组件调整所述压紧板的位置，实现对所述从动传送带与所述主动传送带之间的间隙的调整，夹紧所述导丝；
[0021]驱动所述主动传送带沿所述第一导轨的长度方向移动，完成对所述导丝的搓捻。
[0022]本专利技术提供的血管介入器械搓捻装置及方法，包括支撑台，所述支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，所述主动送丝机构包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，所述第一支架组件可滑动的设于所述第一导轨上，所述主动托辊带轮设于所述第一支架组件上，所述主动传送带与所述主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，所述压紧机构包括第二支架组件、调整组件和压紧板，所述第二支架组件设于所述支撑台上，所述调整组件设于所述第二支架组件上，所述压紧板与所述调整组件连接；从动送丝机构，所述从动送丝机构包括从动传送带和从动托辊带轮，所述从动传送带与所述从动托辊带轮张紧适配，所述从动托辊带轮设于所述压紧板背离所述调整组件的一侧，所述从动传送带位于所述主动传送带的上方，用以夹紧导丝，通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动
可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0035]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0036]下面结合图1至图5描述本专利技术的一种血管介入器械搓捻装置，包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种血管介入器械搓捻装置，其特征在于，包括：支撑台，所述支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，所述主动送丝机构包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，所述第一支架组件可滑动的设于所述第一导轨上，所述主动托辊带轮设于所述第一支架组件上，所述主动传送带与所述主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，所述压紧机构包括第二支架组件、调整组件和压紧板，所述第二支架组件设于所述支撑台上，所述调整组件设于所述第二支架组件上，所述压紧板与所述调整组件连接；从动送丝机构，所述从动送丝机构包括从动传送带和从动托辊带轮，所述从动传送带与所述从动托辊带轮张紧适配，所述从动托辊带轮设于所述压紧板背离所述调整组件的一侧，所述从动传送带位于所述主动传送带的上方，用以夹紧导丝。2.根据权利要求1所述的血管介入器械搓捻装置，其特征在于，所述第二支架组件包括支撑架、竖梁和横梁，所述支撑架设于所述支撑台上，所述竖梁设于所述支撑架上，所述横梁的端部与所述竖梁的顶端连接，所述调整组件设于所述横梁上。3.根据权利要求2所述的血管介入器械搓捻装置，其特征在于，所述调整组件包括调节螺栓、缓冲垫块和连接板，所述横梁设有与所述调节螺栓穿设适配的穿孔，所述缓冲垫块设于所述横梁的底侧，并与所述调节螺栓的连接端连接，所述连接板用以连接所述缓冲垫块和所述压紧板。4.根据权利要求2所述的血管介入器械搓捻装置，其特征在于，所述支撑架设有导向柱，所述压紧板设有与所述导向柱导向适配的导向孔，所述导向柱上套设张紧弹簧，所述张紧弹簧位于所述支撑架与所述压紧板之间。5.根据权利要求1所述的血管介入器械搓捻装置，其特征在于，所述第一支架组件包括第二导轨和托辊支架，所述第二导轨与所述第一导轨垂直设置，且所述第二导轨的两端分别通过自由滑块可滑动的装配于所述第一导轨上，所述第二导轨上设有可...
【专利技术属性】
技术研发人员：周小虎，刘市祺，谢晓亮，侯增广，王晋利，桂美将，李浩，奉振球，孟令武，张林森，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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