一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统，包括导航系统和控制台；控制台包括PC模块、机械臂控制模块；机械臂控制模块包括机械臂末端连接装置、推进装置；机械臂末端连接装置与推进装置连接，导航系统用于获取病人头部的实时姿态信息，并传输给PC模块；PC模块将CT图像结合病人头部的实时姿态信息，解算病人的颅内穿刺路径的实时姿态信息；通过机械臂模块控制机械臂末端连接装置姿态到颅内穿刺路径的实时姿态三轴角度逐一一致，然后启动推进装置，推进手术针。本发在明能提供精准的颅内穿刺路径导航的同时，具有操作更便捷、价格更低廉的优势，并且能够实现实时导航，病人头部可在手术过程中移动。病人头部可在手术过程中移动。病人头部可在手术过程中移动。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统


[0001]本专利技术涉及一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统。

技术介绍

[0002]手术导航在神经外科中有着广泛的应用。在脑血肿治疗手术领域中，最优采用微创穿刺引流(MIPD)的手术治疗，微创穿刺引流手术过程中，为了提高精准度，医生需要结合多个关键因素并固定患者的头颅，然后将手术针头根据手术导航系统引导，以特定的空间角度精准插入。然而患者往往无法长时间保持一种姿势，使得导航路线发生错位，这导致在穿刺手术中的插入不够准确。
[0003]目前导航系统包括光学导航系统、电磁导航系统、立体定向导航系统等。
[0004]光学导航系统是术前对病人进行MRI或CT扫描，根据扫描结果标记出病变及其重要结构后进行三维重建，设计出最佳手术入路。然后在手术中在光学追踪机器引导下手术。该方法的设备十分昂贵，而且操作复杂费时，临床难以普及。通过CT或MR连接的高精度脑立体定向仪辅助，需要先安装基环，再进行CT或MRI扫描，然后通过专业的软件计算靶点坐标。这种方法的术前准备工作需要花费大量时间，操作过程非常本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统，其特征在于：包括导航系统和控制台；所述控制台包括PC模块、机械臂控制模块；机械臂控制模块包括机械臂末端连接装置、推进装置；机械臂末端连接装置与推进装置连接，所述导航系统用于获取病人头部的实时姿态信息，并传输给PC模块；所述PC模块对病人头部的CT图像处理后获得颅内穿刺路径相对于横截面和矢状面的夹角，并结合病人头部的实时姿态信息，解算病人的颅内穿刺路径的实时姿态信息；通过机械臂模块控制机械臂末端连接装置姿态到颅内穿刺路径的实时姿态三轴角度逐一一致，然后启动推进装置，推进手术针。2.根据权利要求1所述的一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统，其特征在于：所述导航系统包括导航元件IMU，导航元件I...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琳，邵天琪，王烨，姜鹏，杜世伟，李光林，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：