一种多传感器协同定位方法、装置、存储介质及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多传感器协同定位方法、装置、存储介质及终端设备，包括：基于待定位目标构建监控区域的概率栅格地图，监控区域内包括至少两个监控传感器；根据监控区域的占据栅格地图和监控栅格地图对概率栅格地图进行初始化标记；当任一监控传感器检测到待定位目标时，获取待定位目标在监控栅格地图中所在的第一目标栅格；根据第一目标栅格对标记后的概率栅格地图进行更新；根据更新后的概率栅格地图获取待定位目标的定位结果；占据栅格地图、监控栅格地图、标记后的概率栅格地图中的栅格标记值对应表示是否存在障碍物、是否可被监控、待定位目标存在的概率值。本发明专利技术能够更加直观的显示监控区域，并且快速、方便的对移动体进行跟踪定位。行跟踪定位。行跟踪定位。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器协同定位方法、装置、存储介质及终端设备


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种多传感器协同定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

技术介绍

[0002]在智能家居或大场景的监控系统中，移动物体/行人定位是非常重要的功能。目前，市面上几乎所有的监控系统都是类似九宫格的分屏显示方式，这种分屏显示方式的直观性较差，如果不熟悉被监控场景的地形环境，或者被监控场景内设置的监控摄像头的数量过多，则对移动物体/行人进行跟踪定位是比较困难的。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种多传感器协同定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，能够更加直观的显示监控区域，并且快速、方便的对移动体进行跟踪定位。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种多传感器协同定位方法，包括：
[0005]基于待定位目标，构建监控区域对应的概率栅格地图；其中，所述监控区域内包括至少两个监控传感器；
[0006]根据预设的所述监控区域对应的占据栅格地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器协同定位方法，其特征在于，包括：基于待定位目标，构建监控区域对应的概率栅格地图；其中，所述监控区域内包括至少两个监控传感器；根据预设的所述监控区域对应的占据栅格地图和监控栅格地图，对所述概率栅格地图进行初始化标记；当任一监控传感器检测到所述待定位目标时，获取所述待定位目标在所述监控栅格地图中所在的第一目标栅格；根据所述第一目标栅格对标记后的概率栅格地图进行更新；根据更新后的概率栅格地图获取所述待定位目标的定位结果；其中，所述占据栅格地图中的每一个栅格的标记值对应表示是否存在障碍物，所述监控栅格地图中的每一个栅格的标记值对应表示是否可被监控，所述标记后的概率栅格地图中的每一个栅格的标记值对应表示所述待定位目标存在的概率值。2.如权利要求1所述的多传感器协同定位方法，其特征在于，所述方法通过以下步骤预先获取所述监控区域对应的占据栅格地图：采用SLAM算法对监控区域环境进行建图，获得环境栅格地图；将所述环境栅格地图中的存在障碍物的栅格均标记为1，并将所述环境栅格地图中的不存在障碍物的栅格均标记为0；根据标记后的环境栅格地图获得所述占据栅格地图。3.如权利要求2所述的多传感器协同定位方法，其特征在于，所述方法通过以下步骤预先获取所述监控区域对应的监控栅格地图：获取每一个监控传感器在所述占据栅格地图中所在的栅格位置以及每一个监控传感器对应的监控视野；根据每一个监控传感器对应的栅格位置和监控视野，分别获取每一个监控传感器在所述占据栅格地图中的可被监控的栅格；将所有可被监控的栅格在所述环境栅格地图中对应的栅格均标记为1，并将所述环境栅格地图中的所有不可被监控的栅格均标记为0；根据标记后的环境栅格地图获得所述监控栅格地图。4.如权利要求3所述的多传感器协同定位方法，其特征在于，所述根据预设的所述监控区域对应的占据栅格地图和监控栅格地图，对所述概率栅格地图进行初始化标记，具体包括：将所述占据栅格地图中的所有标记值为1的栅格在所述概率栅格地图中对应的栅格均标记为0；将所述监控栅格地图中的所有标记值为1的栅格在所述概率栅格地图中对应的栅格均标记为0；获取所述概率栅格地图中的除了标记为0的栅格之外的其他M个栅格，并将所述M个栅格中的每一个栅格均标记为1/M；其中，M＞0。5.如权利要求4所述的多传感器协同定位方法，其特征在于，所述根据所述第一目标栅格对标记后的概率栅格地图进行更新，具体包括：将所述第一目标栅格在所述标记后的概率栅格地图中对应的栅格的标记值更新为1；
将所述标记后的概率栅格地图中的除了更新为1的栅格之外的其他所有栅格的标记值均更新为0。6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈英博，
申请(专利权)人：深圳市联洲国际技术有限公司，
类型：发明
国别省市：