【技术实现步骤摘要】
一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法
[0001]本专利技术涉及巡线机器人领域，具体涉及一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法。
技术介绍
[0002]传统的输电线缆巡检主要通过人工巡检或机器巡检，其中，人工巡检费用低，但效率低，巡检周期长，存在劳动强度大、主观因素多、巡检不到位等不足；而机器巡检是利用巡检机器人进行巡检，其通过集成的可见光或者红外摄像头，采用自主或遥控方式，替代人工在输电线缆上行走，对输电线缆设备进行巡检，可以及时发现电网运行的事故隐患，具有高效率、高信息化、高智能化以及高自动化的特点，被广泛应用在现今的输电线缆巡检中。
[0003]目前，输电线缆巡检机器人大都是以行走机构为载体，携带检测机构沿架空输电线缆的地线或导线运动，对线缆进行检测以及维护等作业，其中行走机构通常包括多组行走轮和压紧轮，行动时多个行走轮搭接在线缆上，同时利用压紧轮配合行走轮对输电线缆进行压紧，之后启动行走轮上安装的直流无刷电机，在电机的带动下驱动轮开始旋转并带动压紧轮同步运动，以此实现巡线机器人在线缆上的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于，包括：连接主板，用于连接巡检机器人检测机构；至少两组行走机构，沿输电线缆延伸方向对应设置于所述连接主板上，用于巡检机器人在输电线缆上进行行走，每组所述行走机构包括至少一组用于贴合输电线缆进行行走的变向行走部件，每组所述变向行走部件与连接主板之间均设置有用于调节变向行走部件对应贴合输电线缆的距离调节部件，所述距离调节部件与变向行走部件之间连接有用于越障的行走越障部件。2.根据权利要求1所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述距离调节部件包括：调距滑轨，固定连接于所述连接主板上，所述调距滑轨远离连接主板的一面开设有调距滑槽；调距丝杆，设置于所述调距滑槽内；调距滑块，设于所述调距丝杆上且与调距滑槽相适配，所述调距滑块上连接有用于连接行走越障部件的第一连接板。3.根据权利要求2所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述距离调节部件还包括：调距电机，设置于所述调距丝杆一端，用于驱动调距丝杆进行转动；调距减速器，连接于所述调距电机与调距丝杆之间用于调节转速，所述调距电机与调距减速器外侧设有第一保护盒，所述第一保护盒下侧设置有与调距滑轨相连接用于支撑第一保护盒的第一支撑板。4.根据权利要求1所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述行走越障部件包括：越障导轨，连接于第一连接板上，所述越障导轨远离第一连接板的一面对称开设有一对越障滑槽；越障丝杆，贯穿设置于一对所述越障滑槽内，一对所述越障滑槽相互靠近的一面开设有直径大于越障丝杆直径的第一连通孔；一对越障滑块，分别滑动设于一对所述越障滑槽内，所述越障滑块上连接有用于连接变向行走部件的第二连接板，所述第二连接板上开设有第一固定插槽。5.根据权利要求4所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述行走越障部件还包括：越障电机，设置于所述越障丝杆一端，用于驱动越障丝杆进行转动；越障减速器，连接于所述越障电机与越障丝杆之间用于调节转速，所述越障电机与越障减速器外侧设有第二保护盒，所述第二保护盒下侧设置有与越障导轨相连接用于支撑第二保护盒的第二支撑板。6.根据权利要求1所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述变向行走部件包括：多组第一行走轮，设置于行走越障部件上侧；多组第二行走轮，设置于行走越障部件上侧且与第一行走轮对应设置，多组所述第一行走轮靠近第二行走轮的一面的均开设有多个第一卡孔，多组所述第二行走轮靠近第一行
走轮的一面均连接有多个与第一卡孔相适配的第一卡柱，多组所述第一卡孔与第一卡柱相互靠近的一面均连接有用于固定第一行走轮与第二行走轮的第一磁块，多组所述第一行走轮和第二行走轮相互远离的一面均连接有连接转...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆璐，
申请(专利权)人：南京荟聪网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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