【技术实现步骤摘要】
一种融合标注方法、系统、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术属于数据融合处理领域,尤其涉及一种融合标注方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶研究的不断深入,自动驾驶的要求也日趋严格,为了实现更好的自动驾驶效果,生产厂商选择在车辆上安装更多的传感器,因此车辆上的激光雷达和摄像头数目也越来越多。这样的车辆在行驶时所采集到的数据也更丰富,会包含大量的单帧点云数据与多视角图片。
[0003]在对点云与图片进行融合标注时,一般只能同时对一帧点云数据和一张与之匹配的图片进行标注。而对于多激光雷达+多摄像头的数据源而言,由于图片不便于像点云数据一样进行多帧拼接融合,因此在标注时会出现同时对一帧点云数据和多张与之匹配的图片进行标注的情况。对于这种情况,常规的点云与图片融合标注方法只能将点云和图片分开进行标注,然后进行合并,这样不仅降低了标注的效率,同时也无法保证点云标注数据与图片标注数据能够完全对应。
技术实现思路
[0004]有鉴于此,本专利技术实施例提供了一种融合标注方法、系统 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种融合标注方法,其特征在于,包括:根据预标注图片左右边界下沿坐标、相机的内外参数和激光雷达外参,计算每张图片左右边界下沿坐标在点云坐标系下对应的坐标;获取点云标注框以及与点云标注框对应的预标注图片,以点云坐标系原点分别向点云坐标系下预标注图片左右边界下沿坐标构建向量;若点云标注框中心点位于两个向量形成的劣角内,则根据点云标注框在对应的预标注图片中绘制图片标注框。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据预标注图片左右边界下沿坐标、相机的内外参数和激光雷达外参,计算每张图片左右边界下沿坐标在点云坐标系下对应的坐标包括:根据公式(1)计算点云坐标系下预标注图片左右边界下沿坐标对应的坐标:其中,P
lidar
表示点云坐标系下图片左或右边界下沿坐标对应坐标,(x,y,z)表示点云坐标系下的三维坐标,P
camera
表示图片左或右边界下沿坐标,K
‑1表示K矩阵的逆矩阵,K矩阵为相机内参矩阵,T
lidar
表示激光雷达偏移量,T
camera
表示相机偏移量,为激光雷达旋转矩阵R
lidar
的逆矩阵,R
camera
为相机的旋转矩阵。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述以点云坐标系原点分别向点云坐标系下预标注图片左右边界下沿坐标构建向量前包括:分别将点云标注框中心点、点云坐标系下预标注图片左右边界下沿坐标的z轴坐标值设置为零。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述若点云标注框中心点位于两个向量形成的劣角内,则根据点云标注框在对应的预标注图片中绘制图片标注框包括:根据公式(2)计算以点云坐标系原点指向点云标注框中心点坐标的向量与以点云坐标系原点指向点云坐标系下预标注图片左边界下沿坐标的向量相乘所得的判断向量:根据公式(3)计算以点云坐标系原点指向点云标注框中心点坐标的向量与以点云坐标系原点指向点云坐标系下预标注图片右边界下沿坐标的向量相乘所得的判断向量:式中,(x
L
,y
L
,z
L
)表示向量R
L
的坐标,(x
R
,y
R
,z
R
)表示向量R
R
的坐标,P
left0
表示z值为0时的点云坐标系原点指向点云坐标系下预标注图片左边界下沿坐标的向量,P
right0
表示z值为0时的点云坐标系原点指向点云坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员:程德心,周风明,郝江波,赵王靖龙,
申请(专利权)人:武汉光庭信息技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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