一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点的方法技术

本发明专利技术公开一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点执行的准确性的优化解决办法。基于粒子滤波算法，巡检机器人执行巡检点提取样本，使用巡检机器人对某个巡检点执行若干次，计算出若干个偏差系数，将若干该巡检点的偏差系数作为样本，根据粒子滤波优化计算出校正系数，然后在使用若干个机器人执行该巡检点若干次，进行粒子滤波优化计算出最终的校正系数，巡检机器人在执行时使用校正系数对巡检巡检点进行校正后再执行，巡检机器人执行准确率提高到有效范围内，进一步提高巡检机器人的任务执行的准确率。任务执行的准确率。任务执行的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点的方法


[0001]本专利技术属于智能计算
，涉及一种基于粒子滤波算法校正自动巡检机器人巡检点的优化方法。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，巡检机器人代替人工巡检实现无人值守已经成为所有行业发展趋势。但是无人值守的巡检准确率就会尤为重要，在巡检机器人执行任务中，目前最大的问题是因为巡检机器人执行任务中自动导航到巡检点的位置总会有各种各样的偏差，最终影响巡检结果的准确率和可靠性，怎么样提高自动巡检的可靠性和准确率，首要解决的问题就是提高巡检机器人巡检点执行的准确率。
[0003]目前，解决巡检点准确度主要有两种办法：一、使用之前，对巡检机器人移动的巡检点做大批量的训练。将机器人每次到达的巡检点做统计，然后对机器人的巡检点进行平均计算，求出一个平均值，将此平均值作为机器人以后的标准巡检点。但这种方法计算出来的巡检点并不能够完全保证所求的平均值巡检点是足够准确的。二、在使用途中对于巡检点不准确的情况做人工校正。如果机器人移动的巡检点有不准的情况发生。在人工干涉的情况下使其到达相对准确的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点优化方法，其特征在于，将巡检机器人所行走的区域看作为一个二维平面坐标系，巡检机器人所要定点巡检的巡检点看做为二维平面坐标系中的一个点，用(x，y)来表示。通过对此巡检点大批量的训练，利用粒子滤波算法求得一个偏差值，将偏差值再进行粒子滤波计算赋予机器人第一次的定点的巡检点。最后实现机器人巡检点优化调整的一个方法。2.如权利要求1所述的基于粒子滤波算法的巡检导航机器人的巡检点优化方法，其特征在于，具体步骤如下：基于粒子滤波算法，巡检机器人执行巡检点提取样本，使用巡检机器人对某个巡检点执行若干次，计算出若干个偏差系数，将若干该巡检点的偏差系数作为样本，根据粒子滤波优化计算出校正系数，然后在使用若干个机器人执行该巡检点若干次，进行粒子滤波优化计算出最终的校正系数，巡检机器人在执行时使用校正系数对巡检巡检点进行校正后再执行，巡检机器人执行准确率提高到有效范围内，进一步提高巡检机器人的任务执行的准确率具体步骤如下：步骤一：巡检点确定；步骤二：初始化；步骤三：巡检点为执行N次；步骤四：重要性采样；步骤五：似然函数计算权值更新；步骤六：归一化权值；步骤七：重采样；步骤八：计算校正系数步骤九：校正巡检点。上述步骤中，具体操作方法如下：1.巡检点确定：巡检机器人执行任务P(X，Y)，现在已知巡检点P0(X0，Y0)，采集初始点位P(X，Y)。2.初始化：取点P0，按P0＝(X0，Y0)利用一个机器人执行N次巡检点P0抽取N个的巡检点执行数据样本点P
i
＝(X
i
，Y<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓军，张龙星，刘扬，马秀娟，初健，
申请(专利权)人：西安忒亚电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：