一种飞行器跟随云台控制方法及系统技术方案

本发明专利技术属于无人机云台控制技术领域，具体涉及一种飞行器跟随云台控制方法及系统。该方法包括：飞行器获取遥控器发送的航向摇杆控制信号，并将所述航向摇杆控制信号转发至云台设备；所述云台设备根据遥控器发送的航向摇杆控制信号，执行云台方位运动调整操作；检测所述飞行器的机身与调整后所述云台设备的偏航轴的方位夹角，并根据所述方位夹角计算当前飞行器跟随所述云台设备运动所需的转速；所述飞行器根据得到的转速调整飞行器的航向，消除与所述云台设备之间的方位夹角，保持与所述云台设备方向一致。本发明专利技术实现了云台方位及飞行器航向联动，解决了传统控制过程中图像速度高速转动使相机图像模糊等问题，提高了图像体验性。提高了图像体验性。提高了图像体验性。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器跟随云台控制方法及系统


[0001]本专利技术属于飞行器云台控制
，具体涉及一种飞行器跟随云台控制方法及系统。

技术介绍

[0002]飞行器云台是飞行器用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备。目前，云台通过挂载于无人机等飞行器设备上，无人机挂载云台航拍过程中需要保持云台相机视角为第一航拍视角。目前市面上的飞行器航向以及云台或吊舱的方位控制是分开独立的，导致当飞行器飞行较远时，控制云台转动，飞行器航向后无法准确判断飞行器的前进方向。当控制飞行器时，飞行器航向转动带动云台转动也会导致图像画面运动过快无法一个人快速寻找画面中目标，同时飞行器及云台分开控制对于用户来说控制复杂，操作不方便，用户体验差。
[0003]传统做法是云台偏航角跟随飞行器进行运动，云台作为跟随无人机航向运动的对象，即无人机航向角为遥控器所控制的对象。在跟随飞行器导致飞行器在转动航向时，导致飞行器和云台之间出现以下问题：一、由于云台航向跟随于飞行器，云台跟随上飞行器消除与飞行器的夹角需要较长时间，导致偏航角操作过程中会出现明显的迟滞现象，特别是对于变焦相机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器跟随云台控制方法，应用于遥控器控制的飞行器；其特征在于，该飞行器跟随云台控制方法，包括：飞行器获取遥控器发送的航向摇杆控制信号，并将所述航向摇杆控制信号转发至云台设备；所述云台设备根据遥控器发送的航向摇杆控制信号，执行云台方位运动调整操作；检测所述飞行器的机身与调整后所述云台设备的偏航轴的方位夹角，并根据所述方位夹角计算当前飞行器跟随所述云台设备运动所需的转速；所述飞行器根据得到的转速调整飞行器的航向，消除与所述云台设备之间的方位夹角，保持与所述云台设备方向一致。2.如权利要求1所述的飞行器跟随云台控制方法，其特征在于：所述飞行器获取遥控器发送的航向摇杆控制信号之前，还包括：起飞前，飞行器及其上挂载的云台设备进行自检，使所述飞行器及云台设备进入正常工作状态；进入正常工作状态的飞行器起飞，起飞后，所述飞行器与所述云台设备预置的角度差值为0
°
，所述飞行器的航向与所述云台设备的偏航轴方向一致。3.如权利要求2所述的飞行器跟随云台控制方法，其特征在于：所述飞行器的机身与调整后所述云台设备的偏航轴的方位夹角的检测方法，包括：根据所述云台设备上安装的方位传感器解算当前云台设备的方位角度；解算的所述方位角度按照频率周期性的发送给飞行器；所述飞行器周期性的接收所述云台设备发送的方位角度，以用于计算所述飞行器跟随所述云台设备运动所需的转速。4.如权利要求3所述的飞行器跟随云台控制方法，其特征在于：所述云台方位运动调整的方法，包括：获取云台设备的当前相机变焦数据以及遥感控制值；根据获取的当前相机变焦数据以及遥感控制值解算所述云台设备的期望速度；根据解算的所述云台设备的期望速度调整所述云台设备的方位；所述航向摇杆控制信号停止后，所述云台设备的偏航轴获取所述云台设备的当前姿态，通过所述云台设备的姿态环锁定当前云台设备的云台方位，使所述云台设备停止到当前角度。5.如权利要求4所述的飞行器跟随云台控制方法，其特征在于：在所述云台设备的云台方位运动调整过程中，实时将所述云台设备的云台方位角度上传送给飞行器，所述云台设备的当前相机变焦数据包括当前相机变焦倍率或当前相机焦距，所述当前相机变焦倍率标记为N，所述云台设备的遥感控制值标记为Ctr，所述云台设备的期望速度标记为Vref，所述云台设备期望速度的解算方法为：Vref=Ctr/N，所述云台设备的遥感控制值Ctr的范围设定为
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，余哲，郭桥，李攀，任佳豪，余志勇，薛源，刘华斌，
申请(专利权)人：普宙科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：