一种新型的煤仓清仓机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种新型的煤仓清仓机器人，包括车体，车体底面设有吸附装置，行走机构，行走机构固定设置于车体的下方，清扫机构，清扫机构包括前铲装置、壁面清扫装置、往复清扫装置，前铲装置设于车体的前端，壁面清扫装置内置于车体的底面，往复清扫装置设置于车体的尾端，智能模块，智能模块包括三维视觉模块、辅助定位模块、通讯集控模块，三维视觉模块设置于车体的上方，辅助定位模块设置于车体的四周，通讯集控模块设置于车体内。本实用新型专利技术代替人工清洁，大大降低了工作的危险性，清扫机构具备较强的破坏能力，确保了清仓的质量及效果，智能模块形成煤仓环境三维图像，具备实时动态监控煤仓清洁度、诊断煤仓堵塞问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种新型的煤仓清仓机器人


[0001]本技术涉及煤仓清理
，尤其涉及一种新型的煤仓清仓机器人。

技术介绍

[0002]原煤仓是指在火电厂中原煤、煤泥等颗粒性物料储存仓。原煤仓的结构是根据设计煤种确定的，除考虑仓体容积和投资因素外，原煤仓形状能够有效保证煤的流动性，但机组投产后煤质无法保证，严重偏离设计煤种及受环境因素影响，煤仓会经常性发生板结、堵塞、挂壁等现象，再加上运行工况的实时改变恶化了煤仓的储存状态，其结果导致煤仓煤位测量失准、清空煤仓易发生着火、运行磨煤机经常性发生断煤、一定的煤质流失。
[0003]由于煤仓体积大，工作环境复杂恶劣，人工进行清扫维护工作量大，危险性高。因此，亟需设计一种煤仓清仓机器人对煤仓进行定期清扫，提升煤仓的清洁度以保证煤仓良好的运行状态。

技术实现思路

[0004]本技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种新型的煤仓清仓机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种新型的煤仓清仓机器人，包括；
[0006]车体，所述车体的底面设置有吸附装置，所述车体通过所述吸附装置吸附于煤仓的仓壁；
[0007]行走机构，所述行走机构固定设置于所述车体的下方，所述车体通过所述行走机构在煤仓的仓壁上行走；
[0008]清扫机构，所述清扫机构包括前铲装置、壁面清扫装置、往复清扫装置，所述前铲装置设置于所述车体的前端，所述壁面清扫装置内置于所述车体的底面上，所述往复清扫装置设置于所述车体的尾端；
[0009]智能模块，所述智能模块包括三维视觉模块、辅助定位模块、通讯集控模块，所述三维视觉模块设置于所述车体的上方，所述辅助定位模块设置于所述车体的四周，所述集控模块设置于所述车体内，所述三维视觉模块、所述辅助定位模块分别与所述通讯集控模块电连接。
[0010]优选的，所述行走机构包括一对履带，所述一对履带对称固定设置于所述车体下方的两侧边缘。
[0011]优选的，所述吸附装置包括若干吸附件，所述若干吸附件呈矩形分布设置于所述车体下方的表面上。
[0012]优选的，所述前铲装置包括清仓铲体、振动驱动装置、一对支杆、振动铲刃，所述清仓铲体设置于所述车体前端的下部，所述振动铲刃设置于所述清仓铲体下方的前端，所述振动驱动装置设置于所述振动铲刃和所述车体的前端之间，所述振动驱动装置驱动所述振动铲刃振动，所述一对支杆对称设置于所述振动铲刃和所述车体的前端之间。
[0013]优选的，所述壁面清扫装置包括若干滚筒刷、转动驱动装置，所述车体的底面向内设置有安装凹位，所述若干滚筒刷分别以所述车体推进方向依次嵌设于所述安装凹位内，所述转动驱动装置固定设置于所述车体内，所述转动驱动装置驱动所述若干滚筒刷转动。
[0014]优选的，所述往复清扫装置包括往复滚筒刷、往复驱动装置，所述往复驱动装置设置于所述车体内，所述往复滚筒刷活动设置于所述车体尾端，所述往复驱动装置驱动所述往复滚筒刷横向往复运动。
[0015]优选的，所述三维视觉模块包括云台、高清相机、红外相机、3D激光雷达装置、强光照明灯，所述云台固定设置于所述车体上方，所述高清相机、所述红外相机对称设置于所述云台上，所述3D激光雷达装置设置于所述车体上方且与所述云台相对，所述强光招募灯设置于所述车体前端的上部；
[0016]所述云台、所述高清相机、所述红外相机、所述3D激光雷达装置、所述强光照明灯分别与所述通讯集控模块电连接。
[0017]优选的，所述辅助定位模块包括若干位置传感器、惯性测量装置，所述若干位置传感器分别设置于所述车体的四周，所述惯性测量装置固定设置于所述车体内；
[0018]所述若干位置传感器、所述惯性测量装置分别于所述通讯集控模块电连接。
[0019]优选的，所述车体的外侧设置有吊环。
[0020]实施本技术实施例，具有如下有益效果：
[0021]1、以机器人清扫煤仓代替人工清洁，大大降低了工作的危险性，清扫机构具备较强的破坏能力，确保了清仓的质量及效果。
[0022]2、通过智能模块实现实时清洁板结、淤积在煤仓壁上的煤块。
[0023]3、通过智能模块形成煤仓环境三维图像，具备实时动态监控煤仓清洁度的功能，可进行原煤仓清仓效果分析且诊断煤仓堵塞等问题。
附图说明
[0024]图1是本技术整体结构的示意图；
[0025]图2是本技术整体结构仰视图；
[0026]图3是本技术污物智能模块整体结构示意图；
[0027]图4是本技术前铲装置整体结构侧面示意图。
具体实施方式
[0028]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。
[0029]参照图1
‑
图3所示的结构示意图，本技术实施例的一种新型的煤仓清仓机器人，包括；
[0030]车体1，所述车体1的底面设置有吸附装置2，所述车体1通过所述吸附装置2吸附于煤仓的仓壁；
[0031]行走机构3，所述行走机构3固定设置于所述车体1的下方，所述车体1通过所述行走机构3在煤仓的仓壁上行走；
[0032]清扫机构4，所述清扫机构4包括前铲装置41、壁面清扫装置42、往复清扫装置43，
所述前铲装置41设置于所述车体1的前端，所述壁面清扫装置42内置于所述车体1的底面上，所述往复清扫装置43设置于所述车体1的尾端；
[0033]智能模块5，智能模块5包括三维视觉模块51、辅助定位模块52、通讯集控模块53，所述三维视觉模块51设置于所述车体1的上方，所述辅助定位模块52设置于所述车体1的四周，所述通讯集控模块53设置于所述车体1内，所述三维视觉模块51、所述辅助定位模块52分别与所述通讯集控模块53电连接。
[0034]本技术实施例行走机构3为一对履带31，一对履带31分别固接于车体1下方的两侧边缘，一对履带31与车体1的连接结构为现有技术，此处不再阐述。
[0035]参照图2所示，吸附装置2包括若干吸附件21，若干吸附件21分别固结于车体1的底面上，若干吸附件21呈矩形分布设置于车体1的底面上，有利于车体整体均衡的吸附于煤仓仓壁上。
[0036]优选的吸附件为永磁块。
[0037]参照图1、图4所示，前铲装置41包括清仓铲体411、振动驱动装置412、一对支杆413、振动铲刃414，清仓铲体411固接于车体1前端的下部，振动铲刃414设置于清仓铲体411的刃部下方，振动驱动装置412设置于振动铲刃414和车体1的前端之间，振动驱动装置412驱动振动铲刃414振动，一对支杆413对称设置于振动铲刃414和车体1的前端之间，一对支杆413的两端分别与车体1的前端和振动铲刃414的后部固接，对振动铲刃414起到支撑作用。
[0038]本技术实施例振动驱动装置为直线式振动器。
[0039]本技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型的煤仓清仓机器人，其特征在于，包括；车体，所述车体的底面设置有吸附装置，所述车体通过所述吸附装置吸附于煤仓的仓壁；行走机构，所述行走机构固定设置于所述车体的下方，所述车体通过所述行走机构在煤仓的仓壁上行走；清扫机构，所述清扫机构包括前铲装置、壁面清扫装置、往复清扫装置，所述前铲装置设置于所述车体的前端，所述壁面清扫装置内置于所述车体的底面上，所述往复清扫装置设置于所述车体的尾端；智能模块，所述智能模块包括三维视觉模块、辅助定位模块、通讯集控模块，所述三维视觉模块设置于所述车体的上方，所述辅助定位模块设置于所述车体的四周，所述集控模块设置于所述车体内，所述三维视觉模块、所述辅助定位模块分别与所述通讯集控模块电连接。2.根据权利要求1所述的新型的煤仓清仓机器人，其特征在于，所述行走机构包括一对履带，所述一对履带对称固定设置于所述车体下方的两侧边缘。3.根据权利要求2所述的新型的煤仓清仓机器人，其特征在于，所述吸附装置包括若干吸附件，所述若干吸附件呈矩形分布设置于所述车体下方的表面上。4.根据权利要求1所述的新型的煤仓清仓机器人，其特征在于，所述前铲装置包括清仓铲体、振动驱动装置、一对支杆、振动铲刃，所述清仓铲体设置于所述车体前端的下部，所述振动铲刃设置于所述清仓铲体下方的前端，所述振动驱动装置设置于所述振动铲刃和所述车体的前端之间，所述振动驱动装置驱动所述振动铲刃振动，所述一对支杆对称设置于所述振动铲刃和所述车体的前端之间。5.根据权利要求4所述的新型的煤仓清...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘安仓，黄和龙，孙伟鹏，张旋洲，孙伟生，陈鸿伟，冯海伟，黄坚华，王浩光，魏楷，蒋立明，蔡腾彬，邹志锋，
申请(专利权)人：中国华能集团有限公司南方分公司，
类型：新型
国别省市：