远程操作系统以及远程操作服务器技术方案

本发明专利技术提供一种系统等，能够在实现用于环境信息输出的数据通信负荷的降低的同时，根据操作员对于作业机械的操作状态，以从该操作员适当地掌握作业机械的环境的观点出发较为适当的方式避免环境信息的信息量的过度下降。根据远程操作系统或者构成其的远程操作服务器(20)，通过执行“环境信息控制处理”，以使一个或者多个低环境信息因子的信息下降量(指由于该环境信息因子的变化而导致的环境信息的信息下降量)大于一个或者多个高环境信息因子的信息下降量的方式降低环境数据的数据量。该环境信息控制处理根据操作状态的差异，以不同的方案划分高环境信息因子以及低环境信息因子并执行。并执行。并执行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程操作系统以及远程操作服务器


[0001]本专利技术涉及用于远程操作作业机械等的系统。

技术介绍

[0002]在对工程机械等作业机械进行远程操作时，为了使作业机械顺畅地进行作业，必须使通信不中断。提出有以下方法，在推测操作员没有对作业机械进行远程操作的意愿的状态(例如，乘降阻断杆上升的状态)下，限制对该操作员提供的影像的信息量、或者只选择性地提供以作业机械为基准的多个不同的方位的影像中的、与作业机械的上部回转体的回转方向对应的方位的影像(例如参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
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092908号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]但是，在上述那样的状态下，限制影像的信息量或者只选择性地输出特定方位的影像有可能使操作员难以掌握作业机械的环境。
[0008]于是，本专利技术的目的在于提供一种系统等，能够在实现用于环境信息输出的数据通信负荷的降低的同时，根据操作员对作业机械的操作状态，从使该操作员适当掌握作业机械的环境的观点出发，以适当的方式避免环境信息的信息量过度地下降。
[0009]用于解决上述技术问题的方案
[0010]本专利技术的远程操作服务器具有与作业机械以及用于远程操作该作业机械的远程操作装置分别相互通信的功能，其特征在于，具备：状态识别元件，识别操作员对所述远程操作装置的操作状态或者所述作业机械的动作状态；环境信息控制处理元件，执行环境信息控制处理，该环境信息控制处理用于根据由所述状态识别元件识别的所述远程操作装置的操作状态或者所述作业机械的动作状态的差异，以不同的方案分别调节多个确定环境信息的信息量的环境信息因子从而降低环境数据的数据量，所述环境数据是在构成所述远程操作装置的信息输出装置中被输出的、由所述作业机械具有的环境识别装置获取的表示所述作业机械的环境的数据。
[0011]本专利技术的远程操作系统的特征在于，由作业机械、用于远程操作该作业机械的远程操作装置、所述远程操作服务器构成。
附图说明
[0012]图1是关于作为本专利技术的一实施方式的远程操作系统的构成的说明图。
[0013]图2是关于作业机械的构成的说明图。
[0014]图3是关于远程操作装置的构成的说明图。
[0015]图4是关于作为本专利技术的一实施方式的远程操作系统的功能的说明图。
[0016]图5A是关于通常状态中的环境信息因子的控制方案的说明图。
[0017]图5B是关于与环境信息控制处理对应的环境信息因子的第1控制方案的说明图。
[0018]图5C是关于与环境信息控制处理对应的环境信息因子的第2控制方案的说明图。
[0019]图5D是关于与环境信息控制处理对应的环境信息因子的第3控制方案的说明图。
[0020]图6A是关于通常状态中的环境信息的说明图。
[0021]图6B是关于环境信息控制处理时的环境信息的说明图。
具体实施方式
[0022](构成)
[0023]作为图1所示的本专利技术的一实施方式的远程操作系统具备远程操作装置10、远程操作服务器20和作业机械40。
[0024](作业机械的构成)
[0025]作业机械40具备从控制装置400、环境识别装置401、无线通信设备402和工作机构440。从控制装置400由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成该处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取所需的数据及软件，以该数据为对象执行根据该软件的运算处理。
[0026]作业机械40例如是履带挖掘机(工程机械)，如图2所示，具备履带式的下部行驶体410、和经由回转机构430可回转地搭载于下部行驶体410的上部回转体420。在上部回转体420的前方左侧部设置有驾驶室(司机室)422。在上部回转体220的前方中央部设置有作业附件440。
[0027]作为工作机构的作业附件440具备：动臂441，可起落地安装于上部回转体420；斗杆443，可转动地连结于动臂441的前端；铲斗445，可转动地连结于斗杆443的前端。在作业附件440安装有由可伸缩的液压油缸构成的动臂油缸442、斗杆油缸444及铲斗油缸446。
[0028]动臂油缸442介于该动臂441和上部回转体420之间，使得其通过接受工作油的供给来伸缩，使动臂441在起落方向上转动。斗杆油缸444介于该斗杆443和该动臂441之间，使得其通过接受工作油的供给来伸缩，使斗杆443相对于动臂441绕水平轴转动。铲斗油缸446介于该铲斗445和该斗杆443之间，使得其通过接受工作油的供给来伸缩，使铲斗445相对于斗杆443绕水平轴转动。
[0029]环境识别装置401例如由设置于驾驶室422的内部、透过驾驶室422的前窗对包含至少一部分工作机构440的环境进行拍摄的拍摄装置构成。环境识别装置401也可以具备由麦克风等构成的声学输入装置。
[0030]在驾驶室422设置有：实机侧操作杆，与构成远程操作装置10的操作杆(后述)相对应；驱动机构或者机器人，从远程操作室接收与各操作杆的操作方案对应的信号，并基于该接收信号使实机操作杆动作。
[0031](远程操作装置的构成)
[0032]远程操作装置10具备主控制装置100、输入接口110和输出接口120。远程操作装置10的至少一部分可以由智能手机、平板终端或者笔记本电脑等移动终端装置构成。主控制装置100由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成该处理器的处理器内核)构
成，从存储器等存储装置读取所需的数据以及软件，以该数据为对象执行根据该软件的运算处理。
[0033]输入接口110具备操作机构111和操作状态检测器112。输出接口120具备信息输出装置121和无线通信设备122。
[0034]在操作机构111中包含有行驶用操作装置、回转用操作装置、动臂用操作装置、斗杆用操作装置、铲斗用操作装置和阻断操作装置。各操作装置具有接受转动操作的操作杆。为了使下部行驶体410动作而操作行驶用操作装置的操作杆(行驶杆)。行驶杆也可以兼作行驶踏板。例如，也可以设置有固定于行驶杆的基部或者下端部的行驶踏板。为了使构成回转机构430的液压式的回转电机动作而操作回转用操作装置的操作杆(回转杆)。为了使动臂油缸442动作而操作动臂用操作装置的操作杆(动臂杆)。为了使斗杆油缸444动作而操作斗杆用操作装置的操作杆(斗杆杆(arm lever))。为了使铲斗油缸446动作而操作铲斗用操作装置的操作杆(铲斗杆)。
[0035]为了进行如下动作而操作阻断操作装置的操作杆(阻断杆)：即，进行锁定从而操作所述行驶杆等各操作杆作业机械40也不动作，另一方面解除该锁定。
[0036]构成操作机构111的各操作杆例如如图3所示，配置在用于供操作员就座的座椅1100的周围。座椅1100是带扶手的高背椅那样的形式，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种远程操作服务器，具有与作业机械以及用于远程操作该作业机械的远程操作装置分别相互通信的功能，其特征在于，具备：状态识别元件，识别操作员对所述远程操作装置的操作状态或者所述作业机械的动作状态；环境信息控制处理元件，执行环境信息控制处理，该环境信息控制处理用于根据由所述状态识别元件识别的所述远程操作装置的操作状态或者所述作业机械的动作状态的差异，以不同的方案分别调节确定与环境数据对应的环境信息的信息量的多个环境信息因子，从而降低该环境数据的数据量，所述环境数据是在构成所述远程操作装置的信息输出装置中输出的、由所述作业机械具有的环境识别装置获取的表示所述作业机械的环境的数据。2.如权利要求1所述的远程操作服务器，其特征在于，所述环境信息控制处理元件通过如下方式执行所述环境信息控制处理：即，以不同的方案划分所述多个环境信息因子中的、根据由所述状态识别元件识别的所述远程操作装置的操作状态或者所述作业机械的动作状态的差异而确定的高环境信息因子以及低环境信息因子，使得与该低环境信息因子对应的所述环境信息的信息量的下降大于与该高环境信息因子对应的所述环境信息的信息量的下降。3.如权利要求2所述的远程操作服务器，其特征在于，所述环境信息控制处...

【专利技术属性】
技术研发人员：船原佑介，佐佐木均，山崎洋一郎，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：