用于量化车辆模型的正确性的方法技术

一种用于量化车辆模型f(

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于量化车辆模型的正确性的方法


[0001]本公开涉及用于量化车辆模型的正确性或用于量化与车辆相关联的模型的正确性的方法、控制单元和车辆。该模型可以是例如车辆动态特性的模型或者车辆对各种控制输入的预期响应的模型。本文公开的方法可应用于与模型相关联的边界预测误差，并在自主驾驶和其它安全关键功能中找到应用。
[0002]本专利技术可应用于重型车辆，诸如卡车和建筑设备。尽管本专利技术将主要针对半挂车类型的车辆进行描述，但是本专利技术不限于这种特定的车辆，而是也可以用于其它类型的车辆，诸如刚性卡车、建筑设备、公共汽车以及小汽车。

技术介绍

[0003]自主和半自主车辆使用各种类型的处理系统和传感器输入信号进行导航和车辆控制。高级驾驶员辅助系统(ADAS)也基于传感器输入信号。如果车辆系统的部件故障，可能需要将车辆转换到最低风险状态。这种类型的策略可以被称为情况避开策略(SAM)，其中车辆自主地执行策略以避免不期望的情况，诸如检测到的风险情况。
[0004]US 2018/0224851 A1涉及在GPS信号丢失的情况下执行安全停止策略的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于量化与车辆相关联的模型f(
·
)的正确性的方法，所述方法包括：通过在输入参数的范围内评价所述模型f(
·
)来获得(S1)预测误差确定(S2)阈值ζ，使得超出所述阈值ζ的预测误差遵循广义帕累托分布GDP，基于超出所述阈值ζ的所述预测误差来参数化(S3)GDP，以及基于所参数化的GDP来量化(S4)所述模型f(
·
)的正确性。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得包括获得(S11)先前存储的车辆状态和控制输入的序列，并将预测误差确定为ε
i
＝x
i+1
‑
f(x
i
，u
i
)，i＝1，...，n
‑
1。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得包括在车辆运行期间获得(S12)车辆状态和控制输入的序列，并将预测误差确定为ε
i
＝x
i+1
‑
f(x
i
，u
i
)，i＝1，...，n
‑
1。4.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：基于所参数化的GDP，通过将所述车辆模型的所述预测误差ε
k
限制在概率大于1
‑
γ的范围内，将所述车辆模型的所述预测误差ε
k
量化(S41)为有界扰动模型。5.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：确定(S5)与所参数化的GDP相关联的置信度值β。6.根据权利要求5所述的方法，包括：基于与所参数化的GDP相关联的置信度值β，评估(S51)用于模型正确性验证的所收集的模型数据的充分性。7.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：通过将所参数化的GDP与基线GDP参数集合进行比较来监控(S6)与所述车辆相关联的操作设计域ODD，其中所述ODD之外的操作由参数化GDP参数和基线GDP参数之间的差异来指示。8.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：测量(S7)指示超出所述阈值ζ的误差之间所经过的时间的超过数度量之间的时间，以及基于所述超过数度量之间的时间来监控ODD。9.根据权利要求7至8中任一项所述的方法，包括：在所述车辆在预定义的ODD之外操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：埃米尔，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：