相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种即使在移动体的位置信息或者地图信息是否准确这一点不明确的情况下也能够准确地判定移动体的相对位置的相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序。根据本发明专利技术的相对位置判定装置具备：第1轨迹信息取得部，取得作为表示第1移动体通过的地点的第1轨迹点的集合的第1轨迹信息；第2轨迹信息取得部，取得作为表示第2移动体通过的地点的第2轨迹点的集合的第2轨迹信息；地图信息取得部，取得包括表示行车道单位的形状的行车道形状信息的地图信息；匹配性判定部，判定第1轨迹信息及第2轨迹信息的各轨迹信息是否与行车道形状信息匹配；以及相对行车道判定部，根据匹配性判定部的判定结果，判定第1移动体和第2移动体的相对行车道。判定第1移动体和第2移动体的相对行车道。判定第1移动体和第2移动体的相对行车道。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序


[0001]本专利技术涉及在使用通信的驾驶支援系统中判定移动体的相对位置的相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序。

技术介绍

[0002]在使用通信的驾驶支援系统中，通过在移动体之间交换位置信息来判定移动体的相对位置，提供一种以提高安全性以及舒适性为目的的驾驶支援。在此，相对位置是指，表示2个移动体的相对的位置关系的信息。作为相对位置的判定方法，有通过根据移动体的位置信息使该移动体与地图信息对应来判定相对位置的方法。但是，这样的判定方法在移动体的位置信息以及地图信息中的至少一方中存在误差的情况下，错误地判定相对位置信息。
[0003]作为上述问题的对策，以往公开了一种在移动体的位置信息中存在误差的情况下抑制驾驶支援的技术(参照例如专利文献1)。另外，公开了一种在地图信息中存在误差的情况下，利用移动体的位置信息的时间序列校正地图信息的技术(参照例如专利文献2)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种相对位置判定装置，具备：第1轨迹信息取得部，取得第1轨迹信息，该第1轨迹信息是表示第1移动体通过的地点的第1轨迹点的集合；第2轨迹信息取得部，取得第2轨迹信息，该第2轨迹信息是表示第2移动体通过的地点的第2轨迹点的集合；地图信息取得部，取得包括表示行车道单位的形状的行车道形状信息的地图信息；匹配性判定部，判定所述第1轨迹信息及所述第2轨迹信息的各轨迹信息是否与所述行车道形状信息匹配；以及相对行车道判定部，根据所述匹配性判定部的判定结果，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道。2.根据权利要求1所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述匹配性判定部根据各所述第1轨迹点以及各所述第2轨迹点的各轨迹点和所述行车道形状信息的几何学上的差分量的时间序列，生成第1匹配信息和第2匹配信息，所述第1匹配信息包括作为所述第1轨迹信息和所述行车道形状信息匹配的区间的匹配区间，所述第2匹配信息包括作为所述第2轨迹信息和所述行车道形状信息匹配的区间的匹配区间。3.根据权利要求2所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述相对行车道判定部具备：多个判定部，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道；区间连续判定部，根据所述第1匹配信息及所述第2匹配信息，判定所述第1移动体当前存在的匹配区间和所述第2移动体当前存在的匹配区间是否连续；以及判定方法选择部，根据所述区间连续判定部的判定结果，从所述多个判定部选择至少1个所述判定部。4.根据权利要求3所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述多个判定部具备：第1判定部，根据所述地图信息，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道；以及第2判定部，仅根据所述第1轨迹信息及所述第2轨迹信息，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道，所述判定方法选择部在所述区间连续判定部判定为连续的情况下，选择所述第1判定部，在所述区间连续判定部判定为不连续的情况下，选择所述第2判定部。5.根据权利要求3或者4所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述判定方法选择部根据表示从所述多个判定部选择一个所述判定部的条件的判定方法选择表，从所述多个判定部选择一个所述判定部，所述判定方法选择表包括：表示所述第1移动体当前存在的匹配区间和所述第2移动体当前存在的匹配区间是否连续的匹配条件、所述匹配条件以外的与所述第1移动体及所述第2移动体关联的诸条件以及用所述匹配...

【专利技术属性】
技术研发人员：安达佳明，滨田悠司，竹原崇成，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：