用于货到人系统巷道清障动导的自引车技术方案

本实用新型专利技术提供了一种用于货到人系统巷道清障的自动导引车，包括：捕货空间位于机身内部，用于存放捕获到的货物；激光传感器安装于所述机身顶部，用于对机身前方巷道和周围环境进行感知，实现对导引车的导航动作；感应探测器安装于机身上且位于门板的上部，用于感应掉落的货物的位置、大小和形状；捕货空间的左右两侧分别安装有挡板，挡板通过电动滑轨与所述捕获空间的内部滑动连接，且可以滑动伸出机身外，门板为两个对开门的门板，两个门板分别与两个挡板电动铰接，两个门板安装于所述捕获空间的外侧使得当挡板沿着滑轨向机身内外滑动时，门板也随之移动。该自动导引车可以实现自动清障。自动清障。自动清障。

【技术实现步骤摘要】
用于货到人系统巷道清障动导的自引车


[0001]本技术涉及货到人系统自动化设备
，尤其涉及一种用于货到人系统巷道清障动导的自引车。

技术介绍

[0002]货到人系统的自动导引车是智慧物流领域的重要应用之一。货到人系统中，货架上存储多种类别的小件货物，在货架搬运过程中，货物存在意外掉落到巷道内的情况，进而影响其它搬运货架的自动导引车的行驶路径。现有技术中的解决方式为：终止整个系统的运行，派人工进入系统清理掉落货物，此方法严重影响了整个系统的运行效率。
[0003]因此，亟需一种可以实现自动清障的处理方式。

技术实现思路

[0004]本技术的实施例提供了一种用于货到人系统巷道清障的自动导引车，以解决现有技术问题中存在的缺陷。
[0005]为了实现上述目的，本技术采取了如下技术方案。
[0006]本技术提供了如下方案：
[0007]一种用于货到人系统巷道清障的自动导引车，包括：
[0008]机身、捕货空间、激光传感器、感应探测器、挡板、门板以及位于机身底部的脚轮；
[0009]所述捕货空间位于机身内部，用于存放捕获到的货物；
[0010]所述激光传感器安装于所述机身顶部，用于对机身前方巷道和周围环境进行感知，实现对导引车的导航动作；
[0011]所述感应探测器安装于机身上且位于门板的上部，用于感应掉落的货物的位置、大小和形状；
[0012]所述捕货空间的左右两侧分别安装有挡板，所述挡板通过电动滑轨与所述捕获空间的内部滑动连接，且可以滑动伸出机身外，所述门板为两个对开门的门板，所述两个门板分别与两个挡板电动铰接，两个门板安装于所述捕获空间的外侧使得当挡板沿着滑轨向机身内外滑动时，门板也随之移动。
[0013]优选地，自动导引车还包括安装于机身内部的控制器，所述控制器分别与所述激光传感器、感应探测器、挡板、门板以及位于机身底部的脚轮电路连接；
[0014]所述控制器，用于接收激光传感器的位置信息，进而控制脚轮的移动方向；用于接收感应探测器的信号，控制挡板的滑入滑出和门板的启闭：当感应到货物大小能够容纳到捕获空间时，控制打开门板，通过门板左右摆动将货物捕获到捕获空间完成捕获；当感应到货物高度大于捕获空间时，控制挡板滑出并打开门板，通过门板左右摆动将货物捕获到门板、挡板以及捕获空间内部，并关闭门板，直接通过门板、挡板和捕获空间构成的空间将货物捕获到指定位置。
[0015]优选地，机身内部还安装有可充电铅蓄电池，所述可充电铅蓄电池用于为引导车
供电。
[0016]优选地，挡板和门板的下端还粘结有密封条和毛刷，用于密封与地面之间的缝隙，防止小体积的货物在运送途中卡在缝隙内或者由缝隙漏出。
[0017]优选地，脚轮为4个安装于机身底部四角的可360
°
转动的脚轮。
[0018]优选地，机身上还安装有4个指示灯，所述4个指示灯分别用于指示设备是否正常以及挡板是否收缩于机身内部。
[0019]优选地，机身上还安装有数字显示面板，用于显示设备编号和设备电量。
[0020]优选地，机身上还安装有电源开关，用于控制导引车的启闭。
[0021]优选地，门板的外摆动角度为0
°‑
180
°
。
[0022]由上述本技术的实施例提供的技术方案可以看出，本技术实施例的自动导引车可以在当有货物意外掉落到巷道内时，通过机身顶部的激光传感器自动导航到事故位置，实现与其它搬运货架的自动导引车的避障，无需停运整个系统或派人工进入系统进行事故处理；设备在仓储区域巷道内行驶过程中不转向的情况下将掉落货物直接运送至仓储区域外或者通过原地转向的方式实现转弯并改变行驶方向，一次处理多个地点的货物掉落事故；通过感应器判断货物的位置和形态，将体积较小的货物捕获到机身内部中空的捕货空间内或者将体积超出机身内部捕货空间容量的货物捕获到向外延伸挡板和门板之间形成的捕货空间内；捕获到掉落在巷道内的货物后，门板自动闭合与地面形成一个封闭空间，设备自动导航返回，将掉落货物运送到仓储区域外，恢复巷道内行驶路径的畅通，同时有密封条和毛刷阻挡设备与地面之间的缝隙，防止较小体积的货物在运送途中卡在缝隙内或者漏出。
[0023]本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0024]图1为实施例的用于货到人系统巷道清障的自动导引车挡板外延门板张开结构示意图；
[0025]图2为实施例的用于货到人系统巷道清障的自动导引车挡板外延门板闭合结构示意图；
[0026]图3为实施例的用于货到人系统巷道清障的自动导引车挡板收缩门板张开结构示意图；
[0027]图4为实施例的用于货到人系统巷道清障的自动导引车挡板收缩门板闭合结构示意图；
[0028]图5为自动导引车内部电路结构示意图；
[0029]附图标记说明：
[0030]1.机身，2.激光传感器，3.指示灯面板，4.数字显示面板，5.感应探测器，6.挡板，7.门板，8.铰链，9.脚轮，10.控制器，11.捕货空间，12.电源开关，13.电池，14.驱动电机，31.第一指示灯，32.第二指示灯，33.第三指示灯，34.第四指示灯，41.设备编号显示面板，42.设备电量显示面板，61.滑轨凹槽，62.电动滑轨，63.密封条，71.毛刷。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。
[0032]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0033]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0034]本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于货到人系统巷道清障的自动导引车，其特征在于，包括：机身、捕货空间、激光传感器、感应探测器、挡板、门板以及位于机身底部的脚轮；所述捕货空间位于机身内部，用于存放捕获到的货物；所述激光传感器安装于所述机身顶部，用于对机身前方巷道和周围环境进行感知，实现对导引车的导航动作；所述感应探测器安装于机身上且位于门板的上部，用于感应掉落的货物的位置、大小和形状；所述捕货空间的左右两侧分别安装有挡板，所述挡板通过电动滑轨与所述捕获空间的内部滑动连接，且可以滑动伸出机身外，所述门板为两个对开门的门板，所述两个门板分别与两个挡板电动铰接，两个门板安装于所述捕获空间的外侧使得当挡板沿着滑轨向机身内外滑动时，门板也随之移动。2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，还包括安装于机身内部的控制器，所述控制器分别与所述激光传感器、感应探测器、挡板、门板以及位于机身底部的脚轮电路连接；所述控制器，用于接收激光传感器的位置信息，进而控制脚轮的移动方向；用于接收感应探测器的信号，控制挡板的滑入滑出和门板的启闭：当感应到货物大小能够容纳到捕获空间时，控制打开门板，通过门板左右摆动将货物捕获到捕获空间完成捕获；当感应到货物高度大于捕获空间时，控制挡板滑出并打开门...

【专利技术属性】
技术研发人员：李枭伟，许亚东，华国伟，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：新型
国别省市：