一种管道内壁清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道内壁清洗机器人，包括机器人本体、移动机构、清洗机构和变径调节机构，机器人本体与机器人遥控器无线通信，接受机器人遥控器的指令，移动机构至少设置为2组，分别安装在机器人本体的外侧，用来带动机器人本体在管道内壁前后移动，包括履带轮组件以及连接履带轮组件和机器人本体的连杆组件，清洗机构安装在机器人本体的前端外壁，并由机器人本体驱动喷水，变径调节机构带动连杆组件运动，以调节移动机构与机器人本体之间的距离。通过移动机构带动机器人本体在管道内壁移动，在此程中驱动外接水箱内的水泵工作使水箱内的水通过输水管输送至喷嘴处，喷嘴将水喷射到管道的内壁从而完成清洗作业，结构简单、操作方便。操作方便。操作方便。

【技术实现步骤摘要】
一种管道内壁清洗机器人


[0001]本技术涉及管道清洗
，尤其涉及一种管道内壁清洗机器人。

技术介绍

[0002]日常生活中，管道无处不在，其作用是便于传递物料。管道一般运输流体，比如水、石油等常见液体，经过一段时间的使用，在管道的拐角、底部、管壁上都会残留一些杂质，长时间累计后，较难清理，而且会造成管道堵塞、减缓流通速度，所以，需安排特定人员进行定期清理，延长管道使用寿命。管道材质多数为薄钢材、薄塑料，承受不了正常成人进入并进行清扫，所以，给清扫人员增加了很大的工作量，且清扫效率低。为此，设计一款小型管道清洗机器人，实现对管道内壁内的污垢的清洗。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术存在的上述问题，本技术的目的在于提供一种管道内壁清洗机器人，实现对管道内壁上的污垢的清洗作业。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：一种管道内壁清洗机器人，包括：
[0005]机器人本体，与机器人遥控器无线通信，接受机器人遥控器的指令；
[0006]移动机构，至少设置为2组，分别安装在机器人本体的外侧，用来带动机器人本体在管道内壁前后移动，包括履带轮组件以及连接履带轮组件和机器人本体的连杆组件；
[0007]清洗机构，安装在机器人本体的前端外壁，并由所述机器人本体驱动喷水。
[0008]作为本技术的进一步改进，还包括设置在机器人本体内的变径调节机构，所述变径调节机构带动所述连杆组件运动，以调节移动机构与机器人本体之间的距离。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述履带轮组件包括前后设置的导向轮和驱动轮以及套设在导向轮和驱动轮上的履带，所述履带的边沿沿着履带的长度方向分别设置有两块侧板，所述其中一块侧板的内壁固定连接有移动电机，所述移动电机的输出轴连接有第一锥齿轮，两块侧板的内壁之间转动连接有转轴，所述转轴上固定设置有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述转轴上还固定有直齿轮，所述齿轮与驱动轮相啮合，两块侧板的内壁横向连接有套筒。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述清洗机构包括设置在机器人本体前端外壁且通过输水管连接的若干个喷嘴，外接的水箱以及设置在水箱内的水泵和调速阀，所述水泵、调速阀和喷嘴通过输水管首尾依次相连，所述水泵与机器人本体电连接。
[0011]作为本技术的进一步改进，位于机器人本体前端外壁上的输水管呈环形设置，所述喷嘴等间距设置在环形输水管上。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述变径调节机构包括设置在机器人本体内的减速电机，所述减速电机的输出轴连接有丝杆，所述丝杆的另一端与机器人本体的前端内壁转动连接，所述丝杆上活动连接有螺母，所述螺母的外壁与连杆组件相连，所述连杆组件的
另一端贯穿机器人本体的外壁后与履带轮组件铰接。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述连杆组件包括对称设置在履带轮组件外侧端的第一连杆和第二连杆以及一端与第一连杆外壁铰接的主推杆, 所述主推杆的另一端贯穿机器人本体的外壁与螺母铰接，所述第一连杆和第二连杆的一端分别与设置在侧板外壁上端的连接板铰接，所述第一连杆和第二连杆的另一端分别与机器人本体外壁设置的铰接座铰接。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述第一连杆和第二连杆均包括依次连接的连接柱、弹簧和U形连接件，每个U形连接件均通过销轴与铰接座铰接，每根连接柱分别与连接板铰接，每根主推杆与位于同侧的第一连杆的连接柱的外壁铰接。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述移动机构设置为3组，分别围绕机器人本体的周向等夹角设置。
[0016]作为本技术的进一步改进，所述机器人本体的外壁还设置有图像采集部件，所述图像采集部件与机器人本体电连接。
[0017]本技术与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0018]1、本技术一种管道内壁清洗机器人，通过移动机构带动机器人本体在管道内壁移动，在移动的过程中驱动外接水箱内的水泵工作并调节调速阀保持喷水的流速，使水箱内的水通过输水管输送至喷嘴处，喷嘴将水喷射到管道的内壁从而完成清洗作业，结构简单、操作方便。
[0019]2、本技术一种管道内壁清洗机器人，将位于机器人本体前端外壁的输水管和喷嘴设置为环形，使多个喷嘴可以完全覆盖整个管道的圆周内壁，在喷洒的时候更均匀、更分散，从而对管道内壁清洗的更干净。
[0020]3、本技术一种管道内壁清洗机器人，通过变径调节机构带动连杆组件运动，从而调节了移动机构与机器人本体之间的距离，以适用不同内径的管道进行清洗作业，增加了本本清洗机器人的利用率。
[0021]4、本技术一种管道内壁清洗机器人，通过在第一连杆和第二连杆增加弹簧，使第一连杆和第二连杆在运行的时候起到了减震缓冲的作用，从而增加了本管道内壁清洗机器人整体的稳定性。
附图说明
[0022]图1为本技术整体结构示意图；
[0023]图2为本技术整体结构俯视图；
[0024]图3为本技术整体结构剖视图；
[0025]图4为本技术中变径调节机构与连杆组件连接示意图；
[0026]图5为本技术中履带轮组件剖视图。
[0027]附图中：
[0028]100、机器人本体；
[0029]200、移动机构；
[0030]210、履带轮组件；210a、导向轮；210b、驱动轮；210c、履带；210d、侧板；210e、移动电机；210f、第一锥齿轮；210g、转轴；210h、第二锥齿轮；210i、直齿轮；210j、套筒；210k、连
接板；
[0031]220、连杆组件；220a、第一连杆；220a
‑
1、连接柱；220a
‑
2、弹簧；220a
‑
3、U形连接件；220b、第二连杆；220c、主推杆；
[0032]300、清洗机构；310、输水管；320、喷嘴；
[0033]400、变径调节机构；410、减速电机；420、丝杆；430、螺母。
具体实施方式
[0034]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]实施例1
[0036]图1至图5示出的是本技术涉及一种管道内壁清洗机器人一实施方式的结构示意图，请参阅图1至图5，本实施方式的一种管道内壁清洗机器人，其主体部分包括机器人本体100、移动机构200和清洗机构300。
[0037]机器人本体100与机器人遥控器无线通信，接受机器人遥控器的指令，由机器人遥控器控制机器人本体100在管道内壁爬行，驱动清洗机构300洒水等操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道内壁清洗机器人，其特征在于,包括：机器人本体（100），与机器人遥控器无线通信，接受机器人遥控器的指令；移动机构（200），至少设置为2组，分别安装在机器人本体（100）的外侧，用来带动机器人本体（100）在管道内壁前后移动，包括履带轮组件（210）以及连接履带轮组件（210）和机器人本体（100）的连杆组件（220）；清洗机构（300），安装在机器人本体（100）的前端外壁，并由所述机器人本体（100）驱动喷水。2.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：还包括设置在机器人本体（100）内的变径调节机构（400），所述变径调节机构（400）带动所述连杆组件（220）运动，以调节移动机构（200）与机器人本体（100）之间的距离。3.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述履带轮组件（210）包括前后设置的导向轮（210a）和驱动轮（210b）以及套设在导向轮（210a）和驱动轮（210b）上的履带（210c），所述履带（210c）的边沿沿着履带（210c）的长度方向分别设置有两块侧板（210d），所述其中一块侧板（210d）的内壁固定连接有移动电机（210e），所述移动电机（210e）的输出轴连接有第一锥齿轮（210f），两块侧板（210d）的内壁之间转动连接有转轴（210g），所述转轴（210g）上固定设置有与第一锥齿轮（210f）相啮合的第二锥齿轮（210h），所述转轴（210g）上还固定有直齿轮（210i），所述齿轮（210i）与驱动轮（210b）相啮合，两块侧板（210d）的内壁横向连接有套筒（210j）。4.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述清洗机构（300）包括设置在机器人本体（100）前端外壁且通过输水管（310）连接的若干个喷嘴（320），外接的水箱以及设置在水箱内的水泵和调速阀，所述水泵、调速阀和喷嘴通过输水管（310）首尾依次相连，所述水泵与机器人本体（100）电连接。5.根据权利要求4所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：位于机器人本体（100）前端外壁上的输水管（310）呈环形设置，所述喷嘴（320）等间距...

【专利技术属性】
技术研发人员：金美华，倪寿勇，詹龙辉，朱金浩，张璇，
申请(专利权)人：南京工业职业技术大学，
类型：新型
国别省市：