一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括支撑柱和底座，支撑柱的底部固定连接有连接板，连接板的底部四角均固定连接有弹簧，连接板的底部设置有浮动框，浮动框的底部安装有磁性抓盘，浮动框的顶部两侧均固定连接有固定板，每个固定板的顶部均固定连接有连接块，本实用新型专利技术通过设置连接块和弹簧，使得浮动框可在连接板上进行上下浮动，此时，末端的磁性抓盘为柔性状态，在抓取工件时使得磁性抓盘可更好的贴合工件表面，当锁紧气缸带动锁紧杆伸出时，直线导轨被锁死，浮动框与连接板固定，此时末端的磁性抓盘为刚性状态，在工件搬运过程中工件稳定、不会晃动和掉落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置。

技术介绍

[0002]机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
[0003]对于铁磁性工件的抓取与搬运大多是通过在机器人末端安装夹爪类或吸盘类的抓取执行器得以实现的，在抓取过程中,采用纯刚性连接的抓取装置，由于工件平面度存在偏差或摆放姿态存在倾斜，纯刚性连接会导致电磁吸盘或电永磁吸盘和工件之间不能很好地进行贴合，因此存在的空气间隙如果过大会导致吸盘磁性吸力大大衰减，甚至出现吸不起来工件的情况；纯柔性连接的电磁吸盘或电永磁吸盘在抓取工件时可更好的贴合工件表面，放置时也可以通过柔性连接产生的较大弹性变形解决夹具的反作用力问题，但是柔性连接的吸盘在工件搬运过程中会出现工件不稳、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括支撑柱(1)和底座(13)，其特征在于：所述支撑柱(1)的底部固定连接有连接板(2)，所述连接板(2)的底部四角均固定连接有弹簧(5)，所述连接板(2)的底部设置有浮动框(3)，所述浮动框(3)的底部安装有磁性抓盘(4)，所述浮动框(3)的顶部两侧均固定连接有固定板(7)，每个所述固定板(7)的顶部均固定连接有连接块(6)，每个所述弹簧(5)的一端均与相对应的连接块(6)之间通过销轴(8)连接，所述弹簧(5)带动浮动框(3)在连接板(2)的底部上下浮动；所述连接板(2)内底部开设有凹槽(201)，所述凹槽(201)内顶部固定连接有两组电动推杆(9)，两组所述电动推杆(9)的活塞杆端固定连接有滑动板(91)，所述滑动板(91)的两侧均固定连接有两组直线导轨(92)，所述浮动框(3)内壁两侧均固定连接有锁紧滑块(11)，每个所述锁紧滑块(11)的一侧均设置有锁紧气缸(10)，每个所述锁紧气缸(10)均固定连接于浮动框(3)内壁，每个所述锁紧气缸(10)的活塞杆端均固定连接有锁紧杆(12)，每个所述锁紧杆(12)的一端均贯穿于相对应的锁紧滑块(11)内部。2.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴勇谋，吴丽兰，
申请(专利权)人：河源市勇艺达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：