一种用于移液仪的装夹夹手制造技术

本实用新型专利技术提出了一种用于移液仪的装夹夹手，包括：用于安装到移液仪的机械臂上的基座底板；设置在所述基座底板上的驱动电机；竖向传动机构，其包括与所述驱动电机的输出轴连接的传动块；两个对称分布的横向传动机构；以及两个彼此间隔开的抓手，在两个所述抓手之间形成夹持部；其中，所述传动块分别通过第一连杆与对应的所述横向传动机构连接，所述抓手分别与对应的所述横向传动机构连接，所述驱动电机能够驱动所述传动块沿竖向往复运动，并通过所述第一连杆使所述横向传动机构带动所述抓手沿横向往复运动，使得两个所述抓手沿横向相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器。下标准液体容器。下标准液体容器。

【技术实现步骤摘要】
一种用于移液仪的装夹夹手


[0001]本技术涉及自动化液体处理设备
，具体涉及机械手
，尤其涉及一种用于移液仪的装夹夹手。

技术介绍

[0002]全自动液体处理工作站是将自动化操作与液体处理巧妙融合在一起的生物医药实验室自动化操作平台，可实现样品的自动加样、试剂分配、超微量移液以及与液体处理相关的振动、孵育等操作。可广泛应用于核酸纯化、基因蛋白质测序、克隆快速筛选、细胞培养、生物芯片样品制备等领域。而移液机构是全自动液体处理工作站的核心机构之一，用于实现液体在标准液体容器之间输送、抽提、转移等动作。
[0003]在现代全自动液体处理工作站的使用中，最常用的标准液体容器是例如8孔板、96孔板等标准液体容器。其中，实验室常用的96孔板等标准液体容器相邻孔间距最小为9mm，容积约0.5ml，单列分布8个孔。自动液体处理工作站，特别是其中的移液机构，需要高精度和高重复性地实现对标准液体容器的抓取和移动，以将存放液体的标准液体容器转移至预定位置。
[0004]现有技术中通常采用机械手抓取标准液体容器并将其转移。然而，现有的机械手运动控制精度较差，夹取力控制不稳定，且结构稳定性较差，无法实现移液仪器的高精度要求，这导致夹取速度慢，夹取效率低下。此外，现有的机械手结构复杂，操作不便，且夹持部容易对标准液体容器中的液体造成污染。

技术实现思路

[0005]针对如上所述的技术问题，本技术旨在提出一种用于移液仪的装夹夹手，该装夹夹手能够精确抓取标准液体容器并将其转移至预定位置，且能够实现标准液体容器的快速夹取。
[0006]为此，根据本技术提出了一种用于移液仪的装夹夹手，包括：用于安装到移液仪的机械臂上的基座底板；设置在所述基座底板上的驱动电机；竖向传动机构，其包括与所述驱动电机的输出轴连接的传动块；两个对称分布的横向传动机构；以及两个彼此间隔开的抓手，在两个所述抓手之间形成夹持部；其中，所述传动块分别通过第一连杆与对应的所述横向传动机构连接，所述抓手分别与对应的所述横向传动机构连接，所述驱动电机能够驱动所述传动块沿竖向往复运动，并通过所述第一连杆使所述横向传动机构带动所述抓手沿横向往复运动，使得两个所述抓手沿横向相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器。
[0007]在一个实施例中，所述竖向传动机构还包括沿竖向布置在所述基座底板上的第一导轨，所述传动块与所述第一导轨适配且能够沿所述第一导轨滑动。
[0008]在一个实施例中，所述传动块通过第一滑块与所述第一导轨形成滑动连接。
[0009]在一个实施例中，所述横向传动机构包括沿横向布置在移液仪的机械臂上的第二
导轨和与所述第二导轨适配的第二滑块，
[0010]所述第二滑块通过所述第一连杆与所述传动块连接，所述传动块能够通过所述第一连杆带动所述第二滑块沿所述第二导轨滑动。
[0011]在一个实施例中，所述第一连杆的两端分别通过铰接方式与所述传动块和所述第二滑块形成连接。
[0012]在一个实施例中，所述抓手通过第二连杆与所述第二滑块固定连接，所述第二连杆沿竖向延伸分布。
[0013]在一个实施例中，所述抓手构造成包括第一本体和与所述第一本体垂直连接的第二本体，所述第二本体沿纵向延伸，所述第一本体与对应的所述第二连杆固定连接，两个所述抓手对应的第二本体相互平行且在两者之间形成所述夹持部。
[0014]在一个实施例中，所述第二本体构造成矩形板状，且所述第二本体的竖向宽度为80
‑
100mm，纵向长度为120
‑
140mm。
[0015]在一个实施例中，在所述第二本体的末端设有采用弹性材料制成的夹持块。
[0016]在一个实施例中，所述传动块设有沿竖向延伸的贯通孔，所述贯通孔构造成能够与所述驱动电机的输出轴适配，所述驱动电机通过输出轴能够使所述传动块沿所述第一导轨往复运动。
[0017]与现有技术相比，本技术的优点之处在于：
[0018]根据本技术的用于移液仪的装夹夹手能够精确抓取标准液体容器并将其转移至预定位置，并且能够根据实际需要，调节控制装夹夹手的夹取力度，非常有利于提高装夹夹手抓取标准液体容器的控制精度。机械手通过驱动电机驱动，在夹持过程中能够形成自锁，从而使装夹夹手能够对抓取的标准液体容器形成有效夹持，非常有利于避免在运移过程中避免脱落，提高了装夹夹手夹持的可靠性。此外，该装夹夹手结构简单，操作方便，能够快速实现标准液体容器的夹取，非常有利于提高夹取效率。
附图说明
[0019]下面将参照附图对本技术进行说明。
[0020]图1显示了根据本技术的用于移液仪的装夹夹手的结构。
[0021]图2是图1所示用于移液仪的装夹夹手的爆炸视图。
[0022]在本申请中，所有附图均为示意性的附图，仅用于说明本技术的原理，并且未按实际比例绘制。
具体实施方式
[0023]下面通过附图来对本技术进行介绍。
[0024]在本技术中，需要说明的是，将图1中沿X轴方向定义为横向，将图1中沿Y轴方向定义为纵向，将图1中沿Z轴方向定义为竖向。还需说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]图1显示了根据本技术的用于移液仪的装夹夹手100的结构。如图1所示，装夹
夹手100包括基座底板1、驱动电机2、竖向传动机构、两个对称分布的横向传动机构4，以及两个彼此间隔开的抓手7，在两个抓手7之间形成有夹持部。基座底板1用于固定安装到移液仪的机械臂(未示出)上。驱动电机2安装在基座底板1上。两个横向传动机构4对称分布于基座底板1的横向两侧。在工作时，装夹夹手100构造成能够通过驱动电机2驱动竖向传动机构运动，并带动横向传动机构4运动，进而通过横向传动机构4带动抓手7运动，从而能够使两个抓手7沿横向相互靠近或相互远离，由此，调节控制夹持部的开口大小，使夹持部能够夹取或放下标准液体容器200。
[0026]在一个实施例中，驱动电机2可以通过电机座(未示出)安装到基座底板1上。如图1所示，驱动电机2安装在基座底板1的前面，且驱动电机2的输出轴沿竖向向下延伸。
[0027]根据本技术，竖向传动机构包括与驱动电机2的输出轴形成传动连接的传动块5和沿竖向布置在基座底板1上的第一导轨3。传动块5与第一导轨3适配连接，且传动块5能够沿第一导轨3滑动。在一个实施例中，第一导轨3可以设有两个，且两个第一导轨3在横向上间隔开设置。第一导轨3可以通过螺栓固定件(未示出)固定安装到基座底板2上。第一导轨3不仅能够对传动块5形成导向，而且能够保证传动块5的传动稳定性，有效保证了装夹夹手100在工作过程中的稳定性。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移液仪的装夹夹手，其特征在于，包括：用于安装到移液仪的机械臂上的基座底板(1)；设置在所述基座底板上的驱动电机(2)；竖向传动机构，其包括与所述驱动电机的输出轴连接的传动块(5)；两个对称分布的横向传动机构(4)；以及两个彼此间隔开的抓手(7)，在两个所述抓手之间形成夹持部；其中，所述传动块分别通过第一连杆(61)与对应的所述横向传动机构连接，所述抓手分别与对应的所述横向传动机构连接，所述驱动电机能够驱动所述传动块沿竖向往复运动，并通过所述第一连杆使所述横向传动机构带动所述抓手沿横向往复运动，使得两个所述抓手沿横向相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器(200)。2.根据权利要求1所述的装夹夹手，其特征在于，所述竖向传动机构还包括沿竖向布置在所述基座底板上的第一导轨(3)，所述传动块与所述第一导轨适配且能够沿所述第一导轨滑动。3.根据权利要求2所述的装夹夹手，其特征在于，所述传动块通过第一滑块(51)与所述第一导轨形成滑动连接。4.根据权利要求2或3所述的装夹夹手，其特征在于，所述横向传动机构包括沿横向布置在移液仪的机械臂上的第二导轨(41)和与所述第二导轨适配的第二滑块(42)，所述第二滑块通过所述第一连杆与所述传动块连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海峰，赵海涛，
申请(专利权)人：常州金麦格生物技术有限公司，
类型：新型
国别省市：