进针机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种进针机器人，包括：第一连接板；第一驱动组件，第一驱动组件安装在第一连接板；绕线筒，绕线筒套接在第一驱动组件的传动轴的外部；柔性针，柔性针贯穿第一连接板，柔性针的一端开设有偏心孔，偏心孔与绕线筒上连接的传动丝连接。本实用新型专利技术提供的进针机器人，通过在柔性针的一端开设偏心孔，第一驱动组件驱动绕线筒转动时，带动柔性针发生弯曲运动，改变了柔性针的进针方向，解决了刚性微创器械无法弯曲的问题，实现了多自由度微创进针。同时，本实用新型专利技术提供的进针机器人，利用毫米级的柔性针进行手术，增加了微创手术的救治范围，提高了手术的精度，并降低了患者的痛苦和术者的工作强度。痛苦和术者的工作强度。痛苦和术者的工作强度。

【技术实现步骤摘要】
进针机器人


[0001]本技术涉及精密智能医疗工具
，尤其涉及一种进针机器人。

技术介绍

[0002]在微创手术治疗过程中，由于微细神经的压迫、损伤、粘连等症状，导致微细病变的微创极其困难，很难利用现有ISO微创标准的 5mm器械进行手术。而对于周围神经系统的微创手术种类更加繁杂、难度更大，传统的刚性微创器械不能弯曲，在手术过程中对人体产生的破坏性损伤十分严重，极大地加重了患者的痛苦和医务人员的工作难度。因此为了降低手术风险、减轻患者痛苦、降低医务人员的工作强度，研制一种新型的进针机器人刻不容缓。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种进针机器人，用以解决现有技术中刚性微创器械不能弯曲的缺陷。
[0004]本技术提供一种进针机器人，包括：第一连接板；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装在所述第一连接板；绕线筒，所述绕线筒套接在所述第一驱动组件的传动轴的外部；柔性针，所述柔性针贯穿所述第一连接板，所述柔性针的一端开设有偏心孔，所述偏心孔与所述绕线筒上连接的传动丝连接。
[0005]根据本技术提供的一种进针机器人，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种进针机器人，其特征在于，包括：第一连接板；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装在所述第一连接板；绕线筒，所述绕线筒套接在所述第一驱动组件的传动轴的外部；柔性针，所述柔性针贯穿所述第一连接板，所述柔性针的一端开设有偏心孔，所述偏心孔与所述绕线筒上连接的传动丝连接。2.根据权利要求1所述的进针机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一步进电机，所述第一步进电机安装在所述第一连接板；蜗杆，所述蜗杆与所述第一步进电机的传动轴连接；蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆啮合；其中，所述蜗轮的传动轴上套接有所述绕线筒。3.根据权利要求1所述的进针机器人，其特征在于，还包括第一固定组件，所述第一固定组件包括：固定板，所述固定板安装在所述第一连接板，所述固定板的中心开设有第一通孔；一对第一固定套，一对所述第一固定套相对设置，并位于所述第一通孔内，所述第一固定套为半圆形结构；顶丝，套接在一对所述第一固定套的外部，以将位于一对所述第一固定套之间的所述柔性针固定；其中，所述第一连接板形成有台阶状通孔，所述台阶状通孔与所述第一通孔同轴设置，所述固定板安装在所述台阶状通孔内，一对所述第一固定套延伸至所述台阶状通孔的外部。4.根据权利要求3所述的进针机器人，其特征在于，还包括第二驱动组件，安装在所述第一连接板；一对所述第一固定套延伸至所述第一连接板外部的一端安装有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二驱动组件传动连接。5.根据权利要求4所述的进针机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括：第二步进电机，安装在所述第一连接板；第二齿轮，安装在所述第二步进电机的传动轴，并与所述第一齿轮啮合。6.根据权利要求3所述的进针机器人，其特征在于，还包括第一滑台组件，所述第一滑台组件包括：第一滑台；第二连接板，所述第二连接板安装在所述第一滑台，所述第一连接板安装在所述第二连接板；第一托板，所述第一托板安装在所述第一滑台，所述第一托板形成有第二通...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙椰望，杨鲁伟，罗晓华，李伟钊，
申请(专利权)人：中国科学院理化技术研究所，
类型：新型
国别省市：