一种符合驾驶员习惯的智能驾驶员模型参数确定方法技术

本发明专利技术公开了一种符合驾驶员习惯的智能驾驶员模型参数确定方法，其方法为：第一步、智能驾驶员模型公式的确定；第二步、数据采集系统的设置，具体设置步骤为：步骤一、布置加速度传感器；步骤二、布置ARS408

【技术实现步骤摘要】
一种符合驾驶员习惯的智能驾驶员模型参数确定方法


[0001]本专利技术涉及一种智能驾驶员模型参数确定方法，特别涉及一种符合驾驶员习惯的智能驾驶员模型参数确定方法。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶技术在当今的车辆行业受到广泛关注。跟车行驶是道路交通的典型工况，建立能准确反映驾驶员跟车行驶特性的跟驰模型是驾驶员行为研究和智能辅助驾驶系统开发的热点之一，也广泛应用于交通仿真领域。
[0003]智能驾驶员模型(Intelligent Driver Model,IDM)由Triber等提出，属于安全距离模型，能够以较少的参数和统一的形式描述车辆从自由流到拥堵流的行为，实时反映出车辆位置和速度的动态变化。智能驾驶员模型受到广泛研究与应用。张珈彬提出了基于智能驾驶员模型IDM的轨迹规划方法、装置及存储介质。李雪等提出了一种车载传感网节点移动智能驾驶员模型的构建方法，利用云模型描述的不确定性指标引入智能驾驶员模型，对智能驾驶员模型中的相关参数进行修正，表征节点移动策略和移动规律。德国宇航局交通系统研究所开发的微观交通仿真软件SUMO利用IDM模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种符合驾驶员习惯的智能驾驶员模型参数确定方法，其特征在于：其方法包括如下步骤：第一步、智能驾驶员模型公式的确定，具体公式如下：上述方程由自由流加速度和拥堵流加速度两部分组成，写为：自由流加速度：拥堵流加速度：式中:其中，n为车辆编号；为主车n的最大加速度；为主车n在自由流状态下的期望速度；δ为加速度指数；v
n
为主车的当前行驶车速；δ为加速度指数；Δv为主车v
n
与前车v
n
‑1的速度差；s
n
为主车与前车的净间距；s
*
为当前状态下驾驶员的期望距离；为静止状态下的安全距离；T
n
为驾驶员反应时间；b
n
为舒适制动减速度；根据智能驾驶员模型公式，需要驾驶员自行确定并输入系统，v
n
、Δv需要实时采集，需要对车辆进行测试得到，T
n
、δ以及b
n
需要对驾驶员进行测试或对驾驶员行驶数据进行处理得到；第二步、数据采集系统的设置：数据采集系统包括：驾驶模拟器、加速度传感器、ARS408
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21毫米波雷达和GPS定位器，其中驾驶模拟器在室内使用，加速度传感器、ARS408
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21毫米波雷达和GPS定位器需要布置在测试主车上，加速度传感器用于得到主车的加速度信息，ARS408
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21毫米波雷达用于得到前车的速度信息和主车与前车的距离信息，GPS传感器用于得到主车的速度信息，具体设置步骤如下：步骤一、布置加速度传感器：将加速度传感器布置于汽车前保险杠中间位置，用碳氢化合溶液来清洁汽车前保险杠中间位置，将氰基丙烯酸盐均匀地涂抹在前保险杠中间位置，将加速度传感器粘接在汽车前保险杠中间位置，加速度传感器感知到的信息通过汽车CAN总线传输到汽车ECU上；
步骤二、布置ARS408
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21毫米波雷达：将ARS408
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21毫米波雷达布置于车顶中间位置，在汽车车顶位置安装支架，将ARS408
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21毫米波雷达安装在支架上，ARS408
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21毫米波雷达感知到的信息通过汽车CAN总线传输到汽车ECU上，计算主车与前车的距离时，用ARS408
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21毫米波雷达感知到的距离减去ARS408
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21毫米波雷达安装位置到主车最前方的距离；步骤三、布置GPS定位器：将GPS定位器布置于副驾驶员座位下方，通过磁铁将GPS定位器吸附于副驾驶员座位下方，确保GPS定位器安装稳定，GPS定位器通过无线信号与汽车相连接；第三步、测试所需参数，具体步骤如下：步骤一、最大加速度的确定：仅由车辆本身结构决定，通过对车辆进行试验得到，路上试验在混凝土路面或沥青路面的直线路段上进行，路面要求平整、干燥、清洁，纵向坡度在0.1％以内，试验时，大气温度在0
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40℃之间，风速不大于3m/s，测试时，汽车处于良好的技术状况，起步时以常用起步挡起步，轿车为1挡，货车常为2挡，按最佳换...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟强，王龙宾，郑宏宇，何磊，陈国迎，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：