一种机器人调度方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人调度方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取各个原始任务队列中位于队首的任务，作为待下发任务；其中，所述原始任务队列包括按任务生成的先后顺序从队首到队尾排序的随机机器人任务队列和至少两个与各机器人对应的指定机器人任务队列，所述待下发任务的类型包括随机型机器人任务和指定型机器人任务；根据所述待下发任务的类型、各机器人的任务数和状态，从所述各机器人中，按照任务生成的先后顺序为所述待下发任务确定待调度机器人，并将所述待下发任务发送至所述待调度机器人；针对所述各个原始任务队列中剩余的任务，重复执行上述操作。本申请的技术方案可以提高机器人的调度效率和利用率。利用率。利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人调度方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人调度方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，机器人已经逐渐走入人们的生活，为人们提供便利。例如，在同一家门店(如餐厅或酒店等)下，用户可以通过某种呼叫设备(如手机或手表等)，获取门店下随机一台机器人或者指定某台机器人，让机器人执行某一特定任务。于是，就出现了如何对机器人进行调度的问题。
[0003]现有技术中，通常采用时间公平原则进行调度，即按照任务产生的时间依次将各个任务下发至随机或指定的机器人。这种方式虽然能够保证绝对的公平，然而，当参与调度的机器人有多个，在先任务为随机任务，并且为其随机分配了机器人A，而在后任务为指定机器人A的任务时，该在后任务就需要等待在先任务完成后才能进行，从而导致整体调度效率较低，无法确保机器人的利用率。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人调度方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中调度效率较低，且无法确保机器人利用率的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人调度方法，该方法包括：
[0006]获取各个原始任务队列中位于队首的任务，作为待下发任务；其中，所述原始任务队列包括按任务生成的先后顺序从队首到队尾排序的随机机器人任务队列和至少两个与各机器人对应的指定机器人任务队列，所述待下发任务的类型包括随机型机器人任务和指定型机器人任务；
[0007]根据所述待下发任务的类型、各机器人的任务数和状态，从所述各机器人中，按照任务生成的先后顺序为所述待下发任务确定待调度机器人，并将所述待下发任务发送至所述待调度机器人；
[0008]针对所述各个原始任务队列中剩余的任务，重复执行上述操作。
[0009]第二方面，本申请还提供了一种机器人调度装置，该装置包括：
[0010]待下发任务获取模块，用于获取各个原始任务队列中位于队首的任务，作为待下发任务，其中，所述原始任务队列包括按任务生成的先后顺序从队首到队尾排序的随机机器人任务队列和至少两个与各机器人对应的指定机器人任务队列，每个原始任务队列中的任务按照任务生成的先后顺序从队首到队尾排序，所述待下发任务的类型包括随机型机器人任务和指定型机器人任务；
[0011]机器人调度模块，用于根据所述待下发任务的类型、各机器人的任务数和状态，从所述各机器人中，按照任务生成的先后顺序依次为所述待下发任务确定待调度机器人，并将所述待下发任务发送至所述待调度机器人；
[0012]循环执行模块，用于针对所述各个原始任务队列中剩余的任务，重复执行上述操作。
[0013]第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人调度方法。
[0017]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人调度方法。
[0018]本申请的技术方案中，为每个机器人设置相应的指定机器人任务队列，同时还设置了随机机器人任务队列，指定机器人任务队列和随机机器人任务队列中分别放置相应的指定型机器人任务和随机型机器人任务。执行调度策略时，是从各个任务队列中获取位于队首的待下发任务，然后针对这些待下发任务，按照其任务产生的先后顺序进行调度，根据任务类型、各机器人的任务数和状态确定与各待下发任务对应的待调度机器人。如此，由于每次执行调度策略都是针对一个随机任务和各机器人的指定任务来进行调度，避免了现有技术中将所有任务放在一起并按照时间公平原则进行调度的过程中，因在先任务与在后任务在指派机器人的问题上发生冲突时，而导致后面所有的任务被堵塞等待的问题，继而提高机器人的调度效率和利用率。
附图说明
[0019]图1为本申请实施例一中的机器人调度方法的流程图；
[0020]图2是本申请实施例二的机器人调度方法中关于如何确定待调度机器人的方法流程图；
[0021]图3是本申请实施例三中当待下发任务为随机型机器人任务时的机器人调度方法的流程图；
[0022]图4是本申请实施例四中当待下发任务为指定型机器人任务时的机器人调度方法的流程图；
[0023]图5是本申请实施例五的机器人调度方法的流程图；
[0024]图6是本申请实施例六中的机器人调度装置的结构示意图；
[0025]图7是本申请实施例七中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0027]实施例一
[0028]图1为本申请实施例一提供的机器人调度方法的流程图，本实施例可适用于在同一门店下为用户产生的任务指派负责处理的机器人的情况，该方法可以由机器人调度装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，优选是配置于电子设备中，例如计算
机设备或服务器等。如图1所示，该方法具体包括：
[0029]S101、获取各个原始任务队列中位于队首的任务，作为待下发任务；其中，所述原始任务队列包括按任务生成的先后顺序从队首到队尾排序的随机机器人任务队列和至少两个与各机器人对应的指定机器人任务队列，所述待下发任务的类型包括随机型机器人任务和指定型机器人任务。
[0030]具体的，如果门店下有N个机器人，则设置N个指定机器人任务队列和1个随机机器人任务队列，根据用户触发的任务的类型，按照任务产生的时间先后顺序从相应队列的队首排到队尾，也即，队首的任务的产生时间更早。例如，未指定机器人的随机任务甲会放在随机机器人任务队列，而分别指定机器人A、机器人B的指定任务乙和指定任务丙，则分别放在与机器人A和机器人B各自对应的指定机器人任务队列中，如果又产生一个随机任务丁，则会放在随机机器人任务队列中且位于随机任务甲之后。
[0031]任务产生后都会放置于相应的任务队列中等待下发。调度策略可以按照一定的时间间隔来执行，每次执行调度策略时，则先获取各个原始任务队列中位于队首的任务，并将其作为待下发任务。
[0032]S102、根据待下发任务的类型、各机器人的任务数和状态，从各机器人中，按照任务生成的先后顺序为待下发任务确定待调度机器人，并将待下发任务发送至待调度机器人。
[0033]执行调度策略的过程中，按照各个待下发任务生成的先后顺序，依次为各个待下发任务确定待调度机器人。例如，比较所有待下发任务的生成时间，将生成时间最早的任务作为当前待下发任务，并为其确定待调度机器人，将当前待下发任务发送至已确定的待调度机器人。然后再将剩余未处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人调度方法，其特征在于，包括：获取各个原始任务队列中位于队首的任务，作为待下发任务；其中，所述原始任务队列包括按任务生成的先后顺序从队首到队尾排序的随机机器人任务队列和至少两个与各机器人对应的指定机器人任务队列，所述待下发任务的类型包括随机型机器人任务和指定型机器人任务；根据所述待下发任务的类型、各机器人的任务数和状态，从所述各机器人中，按照任务生成的先后顺序为所述待下发任务确定待调度机器人，并将所述待下发任务发送至所述待调度机器人；针对所述各个原始任务队列中剩余的任务，重复执行上述操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待下发任务的类型、各机器人的任务数和状态，从所述各机器人中，按照任务生成的先后顺序为所述待下发任务确定待调度机器人，并将所述待下发任务发送至所述待调度机器人，包括：按照任务生成的先后顺序对所述待下发任务进行排序，根据排序后的待下发任务组成待下发任务队列；从所述待下发任务队列中获取位于队首的任务作为当前待下发任务；根据所述当前待下发任务的类型、各机器人的任务数和状态，从所述各机器人中为所述当前待下发任务确定待调度机器人，并将所述当前待下发任务下发至所述待调度机器人；针对所述待下发任务队列中剩余的待下发任务，返回执行所述从所述待下发任务队列中获取位于队首的任务作为当前待下发任务的操作，直到所述待下发任务队列为空为止。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述待下发任务的类型为随机型机器人任务，所述为所述当前待下发任务确定待调度机器人，包括：根据所述各机器人的当前状态，获取当前可调度机器人及其对应的指定机器人任务队列中的任务数；选择任务数最少的当前可调度机器人作为所述当前待下发任务的待调度机器人。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选择任务数最少的当前可调度机器人作为所述当前待下发任务的待调度机器人，包括：按照所述任务数从小到大的顺序，对所述当前可调度机器人进行排序；按照所述排序后的顺序，依次获取所述当前可调度机器人的机器人锁；对首次成功获取机器人锁的当前可调度机器人加机器人锁，并将其作为所述当前待下发任务的待调度机器人。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于所述待下发任务的类型为随机型机器人任务，所述为所述当前待下发任务确定待调度机器人，还包括：判断所述当前待下发任务是否曾下发至所述当前可调度机器人中的任意目标机器人；如果判断为是，则再次将所述目标机器人作为所述当前待下发任务的待调度机器人；如果判断为否，则执行所述选择任务数最少的当前可调度机器人作为所述当前待下发任务的待调度机器人的操作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述再次将所述目标机器人作为所述当前待下发任务的待调度机器人，包括：
判断对所述目标机器人能否成功获取机器人锁；如果判断为是，则为所述目标机器人加锁，并再次将所述目标机器人作为所述当前待下发任务的待调度机器人；如果判断为否，则表示所述当前待下发任务已下发。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述待下发任务的类型为随机型机器人任务，并且所述当前待下发任务已下发至所述待调度机器人，所述为所述待下发任务确定待调度机器人，还包括：为所述当前待...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥，阳叶文，万永辉，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：