自上线涂覆机器人及其使用方法技术

本发明专利技术提出了一种自上线涂覆机器人，其包括机架，还包括若干个提升机构、限位组件、第一悬挂机构和第二悬挂机构；限位组件，设置于机架靠近线缆的一侧，两个限位组件在机架上呈旋转对称分布，其远离机架的一端与线缆相抵持，并且相对于线缆进行自适应偏转。该自上线涂覆机器人，通过提升机构带动机架上升或下降，当机架上升一定高度时，使得限位组件上的转动部与线缆相互作用并偏转一定角度，转动部上的测量模块对转动部的偏转角度进行检测并控制提升机构定量动作，从而实现机器人的高精度上线的效果，再通过弹性合页使得转动部在偏转的过程中始终与线缆相互抵持，避免转动部偏转不稳定而影响测量精度的情况发生。定而影响测量精度的情况发生。定而影响测量精度的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
自上线涂覆机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及涂覆机器人
，尤其涉及一种自上线涂覆机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]在我国电力传输有相当部分依赖于架空裸导线传输，但目前建筑群以及绿化茂盛区与架空裸导线间的矛盾日益突显，常引发事故，架空裸导线绝缘化改造是对电网安全和稳定性能的有效保障，也是电网事业趋于扩大的必然走向，研发制作在架空线上自动上线涂覆机器人完成对裸导线的绝缘化是很有必要的，涂覆机器人可有效的解决因城市多树木及人口密集区以及特种环境下裸导线架设的线路的绝缘化改造，不但极大降低了施工成本，而且还减少了施工作业时间，提高了架空线路绝缘化改造的作业效率，延长了线路的使用寿命，保障线路安全稳定运行。
[0003]中国专利公开号为CN110729674B的一种自牵引式导线涂覆机器人上线挂线方法及对应的机器人，其具备基本的自动上线功能，但其没有精准调节检测结构，导致涂覆机器人在使用过程中不便于对涂覆机器人与线束之间的间距进行精准调节，且由于线缆具备一定的柔性，其在检测过程中容易导致检测精度的差等情况发，故而提出一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自上线涂覆机器人，其包括机架(1)，其特征在于：还包括若干个提升机构(2)、限位组件(3)、第一悬挂机构(4)和第二悬挂机构(5)；限位组件(3)，设置于机架(1)靠近线缆的一侧，两个限位组件(3)在机架(1)上呈旋转对称分布，其远离机架(1)的一端与线缆相抵持，并且相对于线缆进行自适应偏转；提升机构(2)，设置于机架(1)上，若干个提升机构(2)远离机架(1)的一端悬挂于线缆上，且在限位组件(3)的延伸方向上呈轴对称分布；用于调节机架(1)与线缆之间的距离；第一悬挂机构(4)，设置于机架(1)上，且位于若干个提升机构(2)对称轴线上；用于将机架(1)悬挂于线缆上，并对机架(1)进行导向；第二悬挂机构(5)，设置于机架(1)上，且位于限位组件(3)远离第一悬挂机构(4)的一侧；用于将机架(1)悬挂于线缆上，并对机架(1)进行导向及驱动。2.如权利要求1所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述限位组件(3)包括绝缘座(31)、弹性合页(32)、转动部(33)和测量模块(38)；绝缘座(31)设置于机架(1)上；弹性合页(32)设置于绝缘座(31)远离机架(1)的一侧；转动部(33)设置于弹性合页(32)远离绝缘座(31)的一侧；测量模块(38)设置于转动部(33)的内部。3.如权利要求2所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述弹性合页(32)的外壁设置有限位块(35)；绝缘座(31)的相背侧均设置有弹性锁块(36)，转动部(33)的外壁设置有与弹性锁块(36)相适配的锁头(37)；所述机架(1)上设置有与机架(1)和转动部(33)电连接的等电位连接器(39)。4.如权利要求3所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述转动部(33)为L型中空铝合金制件，转动部(33)的数量为两个，两个转动部(33)在机架(1)上呈交叉设置，转动部(33)远离弹性合页(32)的一端设置有触板(34)，触板(34)与线缆的接触面为半圆弧形。5.如权利要求4所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述提升机构(2)包括四个第一伺服电机、带轮和提升带；第一伺服电机设置于机架(1)上，且第一伺服电机在两个转动部(33)的延伸方向上呈轴对称分布；带轮设置于第一伺服电机的输出轴上；提升带设置于带轮上，且提升带远离机架(1)的一端悬挂于线缆上。6.如权利要求5所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述第一悬挂机构(4)包括第二伺服电机、摆臂一和导向轮(6)；第二伺服电机设置于机架(1)上，且第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王先宝，柯明，方正，代世达，
申请(专利权)人：武汉露能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：