一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法技术方案

本发明专利技术公开一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法，在一个具体实施方式中，该方法包括：S1：搭建雷达伺服系统；S2：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的理论函数关系；S3：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的拟合函数关系；S4：获得雷达伺服系统转动惯量辨识结果；S5：获得雷达伺服系统摩擦参数辨识结果。该实施方式仅应用雷达伺服系统大角度调转过程中的角速度和角加速度数据，且数据利用充分，算法简单，计算量小，便于实际应用。便于实际应用。便于实际应用。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法


[0001]本专利技术涉及雷达伺服系统参数辨识方法。更具体地，涉及一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法。

技术介绍

[0002]在雷达伺服系统中，负载转动惯量以及摩擦力矩作为系统机械特性参数，在系统设计及工程实施阶段均具有重要参考价值。
[0003]一方面，雷达伺服系统的负载，实际上包括了雷达天线、旋转平台以及减速器和电机等所有旋转部分，转动惯量是所有旋转部分惯量的综合；摩擦力矩虽然其实际物理模型极其复杂，但在伺服传动机构合理的工艺水平保证下，在负载速度不为零时，工程上可将其简化为库伦摩擦力矩和粘滞摩擦力矩的组合，并且简化后的模型可以在很大程度上接近实际情况。另一方面，转动惯量和摩擦特性在雷达伺服系统设计阶段使用的是仿真计算或历史经验数据，在工程实施阶段一经生产制造完成，即成为产品固有特性不再改变。
[0004]通常情况下，转动惯量和摩擦特性在设计阶段所使用的数据与实际产品特性会有一定的误差。对转动惯量和摩擦参数的辨识，可以检验这些误差是否在合理可控的范围之内，并且为控制策略的选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法，其特征在于，包括：S1：搭建雷达伺服系统；S2：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的理论函数关系；S3：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的拟合函数关系；S4：获得雷达伺服系统转动惯量辨识结果；S5：获得雷达伺服系统摩擦参数辨识结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达伺服系统包括控制及驱动、负载及摩擦环节部分，定义雷达伺服系统转动惯量为J，控制及驱动部分输出力矩为M
J
，摩擦力矩为M
f
；定义雷达伺服系统输出角速度为ω，输出角加速度为3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摩擦力矩M
f
为库伦摩擦力矩M
c
和粘滞摩擦力矩M
b
之和，库伦摩擦力矩M
c
是常数，粘滞摩擦力矩M
b
与角速度ω成正比，比例系数为粘滞摩擦系数k
ω
，即：M
f
＝M
c
+k
ω
ω其中，M
J
为已知常数，ω和为已知变量，J、M
c
和k
ω
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘敏，张慧，郑宏辉，吕晓华，吕泽杉，
申请(专利权)人：北京无线电测量研究所，
类型：发明
国别省市：