电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。

【技术实现步骤摘要】
电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法。

技术介绍

[0002]目前变电站大量使用的巡检机器人，通过预先录制好机器人巡检点和云台相机姿态来控制机器人和云台相机对准识别的目标，从而完成自动巡查。由于定位和云台机械误差，机器人和云台按预先录制好的巡检点和云台姿态控制以后，还需要二次对准。
[0003]目前，云台相机二次对准的方式通常是预先记录目标对中的模板影像，然后多次变焦、拍摄影像及与模板影像匹配，从而调整相机姿态来完成云台相机精准对准。
[0004]一般情况下，现有的二次对准技术使用的是变焦相机，这种相机在最大焦距时的视场角狭窄，无法容忍大误差的初始位姿，只能从小焦距开始匹配对准，且又因为变焦相机光轴一致性差，同时小焦距对准精度不高，所以必须反复变焦、拍照、调整，过程复杂，效率低。同时，现有的二次对准技术是通过视觉特征匹配的方式来获取调整角度差，这一技术容易受光照影响，夜晚、逆光都容易导致特征匹配失败而无法正常对准。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人，其特征在于，包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，设置于所述雷达的正下方，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述相机包括：可见光相机和红外热成像相机；所述雷达安装于所述可见光相机和所述红外热成像相机的中间，且与所述可见光相机和所述红外光热成像相机刚性连接。3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述旋转机构包括：与所述雷达刚性连接的垂直旋转结构，以及与所述垂直旋转结构刚性连接的水平旋转机构。4.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述定位装置为面阵激光雷达；所述面阵激光雷达用于获取所述实时设备影像中的设备在面阵激光雷达坐标系下的激光点云。5.根据权利要求4所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述面阵激光雷达的探测距离为[0m，200m]。6.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述定位装置为深度传感器。7.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述面阵激光雷达的测量精度为
±
2cm...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏启奖，王柯，黄炎，雷霆，吴昊，麦晓明，朱曦萌，韩丹，谢志文，聂铭，刘剑锋，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：