一种智能线路标记测控机器人制造技术

本发明专利技术提供一种智能线路标记测控机器人，包括；轨道测量平台、激光单元、编码器、打印单元和激光清洗单元，轨道测量平台包括：左平台支架和右平台支架，以及驱动电机、测量编码器、打印单元、测量轮、驱动轮、支撑轮、轨内靠轮、轨矩测量传感器、电子制动器、万向节联轴器和驱动轴，万向节联轴器设置于驱动轴上，折叠铰链设置在两段折叠结构之间，测量轮设置在轨道测量平台的一侧，测量轮支架与测量轮自适应弹簧抵接，测量轮自适应弹簧与轨矩测量位移传感器连接，测量编码器连接于支撑轮的旋转轴上，测量正矢及曲线要素的标记位置，激光清洗单元外挂于轨道测量平台上。本发明专利技术具有自动行走、自动测量、自动标记、自动清洗以及折叠的功能。自动清洗以及折叠的功能。自动清洗以及折叠的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种智能线路标记测控机器人


[0001]本专利技术涉及一种智能线路标记测控机器人，属于机器人领域。

技术介绍

[0002]在轨道标识作业中，标识铁轨的正式及曲线要素是轨道标识作业中占有最大的比重，正式及曲线要素标识作业不仅要标识其数据，还要标识正式和曲线要素的具体位置点。传统的此类作业采用标尺测量的方式确定其位置，由于正式及曲线要素的轨道是非直线轨道，所以测量时会产生较大的误差，且测量工作繁琐复杂、距离较长、人员需求有数量限定不能少于2人、工作效率较低。
[0003]由于铁轨的特殊使用环境，轨腰常年经日晒雨淋产生锈蚀，这对轨腰标识作业具有较大的影响，轨道标识作业使用的是经过改良后的油漆，轨腰的锈蚀对油漆的附着力和寿命有着明显的破坏作用。所以要求在轨道标识作业时须对轨腰的锈蚀进行清除以增强油漆的附着力从而增强标识数据的附着寿命。传统的锈蚀清除使用抹布、钢丝刷或者电动磨光机进行清除。由于铁轨有大量的道钉且铁轨离地面的距离很近，这给传统的锈蚀清除工作带来了巨大的工作量，且由于铁轨关系到人民生命安全，轨道作业不允许利用任何化学反应来清除轨腰锈蚀。
[0004]因此轨腰在进行标记前的清洗作业就急需提升工作效率与安全性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种智能线路标记测控机器人，从而在一个平台中完成轨腰的清洗和标记作业。
[0006]本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]一种智能线路标记测控机器人，其特征在于，包括；
[0008]轨道测量平台、激光单元、编码器、打印单元和激光清洗单元，
[0009]轨道测量平台包括：左平台支架和右平台支架，以及驱动电机、测量编码器、打印单元、测量轮、驱动轮、支撑轮、轨内靠轮、轨矩测量传感器、电子制动器、万向节联轴器和驱动轴，
[0010]折叠铰链设置在轨道测量平台的两段折叠结构之间，
[0011]万向节联轴器，设置于驱动轴上，与折叠铰链的对应位置处，
[0012]测量轮，设置在轨道测量平台的一侧，通过测量轮支架安装在轨道测量平台内部的测量轮安装导轨上，测量轮支架与测量轮自适应弹簧抵接。测量轮自适应弹簧与轨矩测量位移传感器连接，
[0013]测量编码器连接于支撑轮的旋转轴上，测量正矢及曲线要素的标记位置，
[0014]驱动电机，通过传动机构与驱动轴连接，
[0015]激光清洗单元外挂于轨道测量平台上。
[0016]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：折叠铰链具有插
销组件和插销锁紧手柄，展开状态下，插销组件贯穿于左右支架，锁紧手柄锁紧插销组件。
[0017]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：万向节联轴器有两个，将驱动轴分隔为三段连接。
[0018]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：推杆组件通过推杆安装支架安装于测量平台上。
[0019]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：两段折叠结构的两边分别设置有支撑脚。
[0020]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：驱动轮同步带，将驱动轮与传动轴连接。
[0021]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：激光清洗单元具有激光清洗头，激光清洗头与轨腰位置对应，并与轨腰呈预定夹角设置。
[0022]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：在与激光清洗单元平行的位置处，还具有摄像头，对激光清洗后的位置，以及标记结束的位置进行拍照。
[0023]进一步，本专利技术的智能线路标记测控机器人，还具有这样的特征：拍照后通过无线通讯将照片传输至后台终端。
[0024]本专利技术的智能线路标记测控机器人能够自动测量轨道延展距离、轨距、正式距离，自动标记正式及曲线要素的具体位置，自动清洗轨腰需标识数据的长度。该设备为跨轨式可折叠的自动化设备，具有自动行走、自动测量、自动标记、自动清洗的功能。该设备适应不同型号的轨道作业，大大提高了标识数据在轨腰的附着寿命，跨轨行走稳定，工作效率高，节省了大量的时间和人力。该设备的折叠功能大大降低了运输难度，节省了运输所需的空间。
附图说明
[0025]图1是智能线路标记测控机器人的侧视图，
[0026]图2是智能线路标记测控机器人的正视图，
[0027]图3是轨道测量平台展开状态的示意图；
[0028]图4是轨道测量平台折叠状态的示意图；
[0029]图5是左平台支架的侧视图；
[0030]图6是左平台支架的另一侧的侧视图；
[0031]图7轨道测量平台的内部结构示意图；
[0032]图8是轨道测量平台俯视视角下的内部结构示意图；
[0033]图9是打印单元的示例结构图。
具体实施方式
[0034]以下结合附图来说明本专利技术的具体实施方式。
[0035]如图1至图8所示，智能线路标记测控机器人包括：轨道测量平台1、推杆组件2、激光单元3、编码器4、打印单元5和激光清洗单元6。
[0036]轨道测量平台1的作用是负责轨道延展距离的测量、激光清洗位置的自动计算行走、正矢及曲线要素的自动计算标记及作为激光单元的放置平台。如图3和图4所示，轨道测
量平台1为折叠结构，具有折叠和展开两个状态。如图5、图6和图7所示，轨道测量平台包括：左平台支架415、右平台支架419、驱动电机413、测量编码器49、打印单元5、测量轮402、驱动轮406、支撑轮404、轨内靠轮401、轨矩测量传感器409、电子制动器417、万向节联轴器410和驱动轴。轨道测量平台1包括两段折叠结构：左平台支架415和右平台支架419，两段折叠结构之间可折叠和展开。
[0037]折叠铰链411设置在轨道测量平台1的两段折叠结构之间，轨道测量平台1在此处进行翻折。在折叠铰链411的下方两段折叠结构分开的位置，设置有插销组件425和插销锁紧手柄424，从而将轨道测量平台1锁定于展开状态下。作业时插销组件425贯穿于左右支架，并用插销锁紧手柄424锁紧。折叠时拧松插销锁紧手柄424并拉动插销组件425使左右支架分离可实现该平台的折叠。
[0038]由于驱动轴412贯穿整个轨道测量平台1的内部，因此在驱动轴412与折叠铰链411对应的位置处，设置有两个万向节联轴器410，两个万向节联轴器将三段驱动轴12连接起来，在行走时连接测量轮和驱动轮406，使三段驱动轴为一体，折叠时3段驱动轴在两个万向节联轴器处实现折叠。
[0039]在两段折叠结构的两边分别设置有支撑脚414。在折叠位置的下方也设置有支撑脚，在轨道测量平台1处于折叠状态时，通过支撑脚稳固的立于地面上。
[0040]测量轮402，设置在轨道测量平台1的一侧，通过测量轮支架426安装在轨道测量平台1内部的测量轮安装导轨407上，测量轮支架与426测量轮自适应弹簧408抵接。测量轮自适应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能线路标记测控机器人，其特征在于，包括；轨道测量平台、激光单元、编码器、打印单元和激光清洗单元，轨道测量平台包括：左平台支架和右平台支架，以及驱动电机、测量编码器、打印单元、测量轮、驱动轮、支撑轮、轨内靠轮、轨矩测量传感器、电子制动器、万向节联轴器和驱动轴，折叠铰链设置在轨道测量平台的两段折叠结构之间，万向节联轴器，设置于驱动轴上，与折叠铰链的对应位置处，测量轮，设置在轨道测量平台的一侧，通过测量轮支架安装在轨道测量平台内部的测量轮安装导轨上，测量轮支架与测量轮自适应弹簧抵接，测量轮自适应弹簧与轨矩测量位移传感器连接，测量编码器连接于支撑轮的旋转轴上，测量正矢及曲线要素的标记位置，驱动电机，通过传动机构与驱动轴连接，激光清洗单元外挂于轨道测量平台上。2.如权利要求1所述的智能线路标记测控机器人，其特征在于：折叠铰链具有插销组件和插销锁紧手柄，展开状态下，插销组件贯穿于左右支架，锁紧手...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃强，王军，宋贲，许丹，郭超，龚明，余磊，邓柳，王虎勇，
申请(专利权)人：耘创九州智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：