本发明专利技术公开了一种机器人上料焊接装置，包括：上料装置、焊接机器人手臂、抓取机器人手臂和抓具装置，抓取机器人手臂用于与螺母抓手顶部的快换盘或零部件抓手顶部的快换盘相连接，带动螺母抓手或者零部件抓手抓取螺母或零部件后，放置到上料装置固定的工件上，焊接机器人手臂用于将螺母或零部件焊接到工件上。本发明专利技术通过放置台结构设计合理，可以满足两个工位固定工件，并配合机器臂进行交替焊接工作，工作台上的螺母抓具、零部件抓具实现与机器臂的配合，完成螺母和零部件的自动化传送，为后端焊接工序提供全自动的装配功能。焊接工序提供全自动的装配功能。焊接工序提供全自动的装配功能。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人上料焊接装置
[0001]本专利技术涉及一种机器人上料焊接装置，属于自动装配设备
技术介绍
[0002]自动化装配系统可分为两种类型：其一是基于大批量生产装配的刚性自动化装配系统，主要由专用装配设备和专用工艺装备所组成；其二是基于柔性制造系统的柔性装配系统FAS(flexible assembly system)，主要由装配中心(assembling center)和装配机器人(assembly robot)组成。目前随着机器人手臂的普及，柔性装配系统得到越来越多的应用。
[0003]目前，大型工件在焊接时，首先需要有工作台，还要有不同规格零件配合焊接，所以，现有的方式是采用固定工作位，配合人工拿取不同规格零件，将零件焊在工件上，由于零件众多，需要人工重复拿取，工作效率低。这种方式，无法配合机器人手臂实现自动装配，这就要求本领域技术人员能对现有装置进行改进，以设计出满足机器人手臂的机械装置。
技术实现思路
[0004]目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种机器人上料焊接装置。
[0005]技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种机器人上料焊接装置，包括：上料装置、焊接机器人手臂、抓取机器人手臂和抓具装置，所述上料装置包括：包括底座，所述底座上方通过电机转轴转动连接有安装架，所述安装架两端左、右两侧均连接有支撑臂，安装架一侧任一支撑臂上安装有零件托盘支架，安装架一侧支撑臂之间设置有第一工件定位架，安装架另一侧支撑臂之间设置有第二工件定位架；所述第一工件定位架包括：工件放置板，所述工件放置板中部设置有多个定位托块，所述工件放置板内侧设置有多个竖直导向杆，所述工件放置板外侧设置有多个手动夹紧装置，所述工件放置板内侧还设置有自动压紧装置，所述工件放置板前端设置有手动压紧装置、手动夹紧装置，所述工件放置板后端设置有手动压紧装置，所述工件放置板中部还设置有第一手动托块装置、第二手动托动装置和定位装置，所述工件放置板内侧还设置有挡块；所述第二工件定位架包括：工件放置板，所述工件放置板内侧设置有竖直导向杆、挡块、自动压紧装置，所述工件放置板中部设置有多个顶料块，顶料块外侧设置有多个顶料架，所述工件放置板前、后两端设置有挡块，所述顶料架外侧设置有多个手动压紧装置。
[0006]所述抓具装置包括：工作台，所述工作台顶部设置有螺母抓具、零部件抓具，所述螺母抓具包括：螺母抓手、螺母抓具底座，所述螺母抓手包括第一安装板，第一安装板顶部设置有快换盘，第一安装板底部设置有夹指气缸，夹指气缸的两个夹指分别连接有连接块，连接块自由端分别连接有螺母夹具；所述夹指气缸一面设置有第二安装板，第二安装板底部与设置在连接块之间第一安装块侧面相连接，第一安装块内设置有安装轴，安装轴底部连接有螺母固定销。所述螺母抓具底座包括U型底座，U型底座上设置有第二安装块，第二安装块一侧连接有销套固定座，销套固定座上设置有固定销套；所述U型底座顶部设置有托
块，托块之间设置有定位销，所述定位销与快换盘两侧的定位通孔相配合。所述零部件抓具包括：零部件抓手、零部件抓具底座，所述零部件抓手包括第三安装板，第三安装板顶部设置有快换盘，第三安装板底部设置有夹指气缸，夹指气缸的两个夹指分别连接有工件夹具。所述零部件抓具底座包括U型底座，U型底座上设置有第三安装块，第三安装块一侧连接有工件夹固定座，工件夹固定座上设置有工件夹固定套；所述U型底座顶部设置有托块，托块之间设置有定位销，所述定位销与快换盘两侧的定位通孔相配合。
[0007]所述抓取机器人手臂用于与螺母抓手顶部的快换盘或零部件抓手顶部的快换盘相连接，带动螺母抓手或者零部件抓手抓取螺母或零部件后，放置到上料装置固定的工件上，焊接机器人手臂用于将螺母或零部件焊接到工件上。
[0008]作为优选方案，所述安装架顶部设置挡板。
[0009]作为优选方案，所述支撑臂外侧设置有围栏。
[0010]作为优选方案，所述零件托盘支架包括：托盘板，托盘板上设置有两道卡槽，托盘板两侧及前端均设置有挡条，托盘板上还设置有多个定位销。
[0011]作为优选方案，所述零件托盘支架上设置有托盘，托盘内放置有零件。
[0012]作为优选方案，所述第二安装板上设置有光电传感器，用于感应螺母固定销上是否套接的螺母。
[0013]作为优选方案，所述螺母固定销自由端设置有定位凹槽，用于与螺母校正装置上的对尖销相配合，确保螺母固定销上螺母夹持到位。
[0014]作为优选方案，所述螺母抓手的快换盘一侧设置有吹气装置，用于螺母焊接时提供焊接所需冷却气体。
[0015]作为优选方案，所述螺母抓具底座的U型底座上设置有加强块，用于增强U型底座的支撑强度。
[0016]作为优选方案，所述零部件抓手的快换盘一侧设置有吹气装置，用于工件焊接时提供焊接所需冷却气体。
[0017]作为优选方案，所述零部件抓具底座的U型底座上设置有加强块，用于增强U型底座的支撑强度。
[0018]有益效果：本专利技术提供的一种机器人上料焊接装置，通过放置台结构设计合理，可以满足两个工位固定工件，并配合机器臂进行交替焊接工作，工作台上的螺母抓具、零部件抓具实现与机器臂的配合，完成螺母和零部件的自动化传送，为后端焊接工序提供全自动的装配功能。本专利技术提高焊接速度、焊接质量、产品的重复定位精度。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的结构示意图。
[0020]图2为上料装置的结构示意图。
[0021]图3为底座、安装架、支撑臂的结构示意图。
[0022]图4为第一工件定位架的结构示意图。
[0023]图5为第二工件定位架的结构示意图。
[0024]图6为抓具装置的结构示意图。
[0025]图7为螺母抓手一面的结构示意图。
[0026]图8为螺母抓手另一面的结构示意图。
[0027]图9为螺母抓具底座的结构示意图。
[0028]图10为零部件抓手的结构示意图。
[0029]图11为零部件抓具底座的结构示意图。
[0030]图12为零件托盘支架的结构示意图。
[0031]图13为第一手动托块装置的结构示意图。
[0032]图14为第二手动托动装置的结构示意图。
[0033]图15为自动压紧装置的结构示意图。
[0034]图16为手动压紧装置的结构示意图。
[0035]图17为手动夹紧装置的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面结合具体实施例对本专利技术作更进一步的说明。
[0037]如图1所示，一种机器人上料焊接装置，包括：上料装置1、焊接机器人手臂2、抓取机器人手臂3和抓具装置4，如图2
‑
3所示，所述上料装置1包括：包括底座101，所述底座上方通过电机转轴转动连接有安装架102，所述安装架102两端左、右两侧均连接有支撑臂103，安装架102一侧任一支撑臂103上安装有零件托盘支架本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人上料焊接装置，其特征在于：包括：上料装置、焊接机器人手臂、抓取机器人手臂和抓具装置，所述上料装置包括：包括底座，所述底座上方通过电机转轴转动连接有安装架，所述安装架两端左、右两侧均连接有支撑臂，安装架一侧任一支撑臂上安装有零件托盘支架，安装架一侧支撑臂之间设置有第一工件定位架，安装架另一侧支撑臂之间设置有第二工件定位架；所述第一工件定位架包括：工件放置板，所述工件放置板中部设置有多个定位托块，所述工件放置板内侧设置有多个竖直导向杆，所述工件放置板外侧设置有多个手动夹紧装置，所述工件放置板内侧还设置有自动压紧装置，所述工件放置板前端设置有手动压紧装置、手动夹紧装置，所述工件放置板后端设置有手动压紧装置，所述工件放置板中部还设置有第一手动托块装置、第二手动托动装置和定位装置，所述工件放置板内侧还设置有挡块；所述第二工件定位架包括：工件放置板，所述工件放置板内侧设置有竖直导向杆、挡块、自动压紧装置，所述工件放置板中部设置有多个顶料块，顶料块外侧设置有多个顶料架，所述工件放置板前、后两端设置有挡块，所述顶料架外侧设置有多个手动压紧装置；所述抓具装置包括：工作台，所述工作台顶部设置有螺母抓具、零部件抓具，所述螺母抓具包括：螺母抓手、螺母抓具底座，所述螺母抓手包括第一安装板，第一安装板顶部设置有快换盘，第一安装板底部设置有夹指气缸，夹指气缸的两个夹指分别连接有连接块，连接块自由端分别连接有螺母夹具；所述夹指气缸一面设置有第二安装板，第二安装板底部与设置在连接块之间第一安装块侧面相连接，第一安装块内设置有安装轴，安装轴底部连接有螺母固定销；所述螺母抓具底座包括U型底座，U型底座上设置有第二安装块，第二安装块一侧连接有销套固定座，销套固定座上设置有固定销套；所述U型底座顶部设置有托块，托块之间设置有定位销，所述定位销与快换盘两侧的定位通孔相配合；所述零部件抓具包括：零部件抓手、零部件抓具底座，所述零部件抓手包括第三安装板，第三安装板顶...
【专利技术属性】
技术研发人员：常立明，
申请(专利权)人：江苏鲁安特智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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