本发明专利技术公开了一种冻干机板层位置控制方法及系统，方法包括：获取冻干机板层与目标位置的当前距离；将所述当前距离匹配预设的对照表得到对应的目标速度，将所述冻干机板层的当前速度改变至目标速度，所述冻干机板层到达预设的位置区间内后，停止所述冻干机板层运行。其中，第二偏移距离小于或等于第一偏移距离的50％，且所述第二速度小于或等于第一速度的50％；第三偏移距离小于或等于第一偏移距离的20％，且所述第三速度小于或等于第一速度的20％；第四速度小于或等于第一速度的15％。本发明专利技术采用多段速度控制的方式，相比现有的两段式速度控制方法缩短了减速距离和减速时长，提高了冻干机板层的定位准确度。高了冻干机板层的定位准确度。高了冻干机板层的定位准确度。
【技术实现步骤摘要】
一种冻干机板层位置控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及冻干机控制，尤其涉及一种冻干机板层位置控制方法及系统。
技术介绍
[0002]冻干机上的液压系统用来控制板层升降。如图1所示，油缸4安装在冻干箱上方的冷阱封头上，冻干箱内部设置有进出料桥板3和冻干机板层2，当液压泵运转，并且板层升降电磁换向阀上升线圈通电时，压力油通过流量调节阀，通过平衡阀的单向阀进入压塞液压缸的下方，推动活塞和活塞杆向上运动，带动冻干机板层2上升，活塞上方的油通过流量调节阀和电磁换向阀回到油箱；当液压泵运转，并且板层升降电磁换向阀下降线圈通电时，压力油通过流量调节阀进入油缸4的上方，推动活塞和活塞杆向下运动，带动冻干机板层2下降，并可进行小瓶的压塞，活塞下方的油在克服了平衡阀的设定压力之后，通过流量调节阀和电磁换向阀回到油箱。
[0003]冻干机对于板层定位精度的要求较高。在进行自动进出料时，需要冻干机板层2和进出料桥板3准确对接，对接不正确时会发生严重的事故，比如冻干机板层2和进出料桥板3发生碰撞，损害设备。在CIP清洗时，需要冻干机板层2和喷嘴1准确对接，如果定位不准确，喷嘴1无法全面清洗冻干机板层2，导致设备不符合生产需求。目前冻干机板层2在无负载的情况下运动时能够做到准确定位，但是在有负载的情况下进行升降时，由于负载的影响会导致定位不准，而在目标位置附近来回窜动。
[0004]目前采用两段式控制速度的方法来对于冻干机板层定位进行控制，即在目标位置的设定距离之外控制冻干机板层以较高的速度运行，在目标位置的设定距离之内控制冻干机板层以较低的速度运行。该控制方法无法满足全部工况和所有机型的冻干机板层定位要求，因为液压系统的惯性较大，在高速向低速切换时，板层运动需要一段较长的减速缓冲区间。如果低速区间设置不长，板层由高速切换至低速时，板层会因为惯性，超出目标位置很远，定位不准确且耗时较长。如果低速运行区间设置的满足惯性缓冲需求，又会因为低速区间过长，导致运行周期较长。液压系统的持续运行时间较长，又会导致油温过高，油温过高会导致板层沉降，定位更加不准确。
技术实现思路
[0005]本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：
[0007]一种冻干机板层位置控制方法，包括以下步骤：
[0008]S1)获取冻干机板层与目标位置的当前距离；
[0009]S2)将述当前距离匹配预设的对照表得到对应的目标速度，将所述冻干机板层的运行速度改变至目标速度，所述对照表包括至少四个连续设置的距离区间，返回步骤S1)直到当前距离小于或等于目标位置和预设的停止位置的距离；
[0010]S3)停止所述冻干机板层运行。
[0011]进一步的，步骤S2)中将所述当前距离匹配预设的对照表得到对应的目标速度具体包括：
[0012]若当前距离在第一距离区间，所述目标速度为第一速度，所述第一距离区间下限为预设的第一偏移距离；
[0013]若当前距离在第二距离区间，所述目标速度为第二速度，所述第二距离区间下限为预设的第二偏移距离且上限为第一距离区间下限，所述第二偏移距离小于或等于第一偏移距离的50％，且所述第二速度小于或等于第一速度的50％；
[0014]若当前距离在第三距离区间，所述目标速度为第三速度，所述第三距离区间下限为预设的第三偏移距离且上限为第二距离区间下限，所述第三偏移距离小于或等于第一偏移距离的20％，且所述第三速度小于或等于第一速度的20％；
[0015]若当前距离在第四距离区间，所述目标速度为第四速度，所述第四距离区间下限为目标位置和所述停止位置的距离，且上限为第三距离区间下限，所述第四速度小于或等于第一速度的15％；
[0016]若当前距离小于目标位置和停止位置的距离，所述目标速度为0，所述位置区间下限为0且上限为预设阈值。
[0017]进一步的，步骤S2)中将所述冻干机板层从当前速度改变至目标速度具体包括：
[0018]若当前距离和上一距离均处在同一区间，则保持所述冻干机板层当前速度不变；
[0019]若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离在第一距离区间，对所述冻干机板层加速或减速达到第一速度，所述冻干机板层加速或减速的距离小于当前距离与第一偏移距离的长度差；
[0020]若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离在第二距离区间，对所述冻干机板层加速或减速达到第二速度，所述冻干机板层加速或减速的距离小于当前距离与第二偏移距离的长度差；
[0021]若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离在第三距离区间，对所述冻干机板层加速或减速达到第三速度，所述冻干机板层加速或减速的距离小于当前距离与第三偏移距离的长度差；
[0022]若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离在第四距离区间，对所述冻干机板层加速或减速达到第四速度，所述冻干机板层加速或减速的距离小于当前距离与第四距离区间下限的长度差；
[0023]若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离小于目标位置和停止位置的距离，对所述冻干机板层减速至停止运行，所述冻干机板层的减速距离为当前距离。
[0024]进一步的，所述第一偏移距离为100mm，所述第一速度为全速。
[0025]进一步的，所述第二偏移距离为50mm，所述第二速度为第一速度的50％。
[0026]进一步的，所述第三偏移距离为20mm，所述第三速度为第一速度的18％。
[0027]进一步的，所述第四速度为第一速度的14％。
[0028]本专利技术还提出一种冻干机板层位置控制系统，包括：
[0029]数据获取单元，用于获取冻干机板层与目标位置的当前距离；
[0030]板层驱动单元，用于将所述当前距离匹配预设的对照表得到对应的目标速度，将所述冻干机板层从当前速度改变至目标速度，当前距离小于或等于目标位置和预设的停止
位置的距离时，停止所述冻干机板层运行。
[0031]本专利技术还提出一种冻干机系统，包括：
[0032]喷嘴，用于清洗冻干机板层；
[0033]桥板，用于向冻干机板层进料或出料；
[0034]冻干机板层，用于承载物料；
[0035]油缸，用于向冻干机板层提供压力油；
[0036]流量调节阀，用于调节压力油的流量；
[0037]位移传感器，用于获取所述冻干机板层与所述喷嘴或者所述桥板的距离；
[0038]阀门控制单元，用于将所述冻干机板层与所述喷嘴或者所述桥板的距离匹配预设的对照表得到对应的目标速度，控制所述流量调节阀增加或者减少开度，从而将所述冻干机板层从当前速度改变至目标速度，当前距离小于或等于目标位置和预设的停止位置的距离时，停止所述冻干机板层运行。
[0039]本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有被编程或配置以执行所述的冻干机板层位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种冻干机板层位置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1)获取冻干机板层与目标位置的当前距离；S2)将述当前距离匹配预设的对照表得到对应的目标速度，将所述冻干机板层的运行速度改变至目标速度，所述对照表包括至少四个连续设置的距离区间，返回步骤S1)直到当前距离小于或等于目标位置和预设的停止位置的距离；S3)停止所述冻干机板层运行。2.根据权利要求1所述的冻干机板层位置控制方法，其特征在于，步骤S2)中将所述当前距离匹配预设的对照表得到对应的目标速度具体包括：若当前距离在第一距离区间内，所述目标速度为第一速度，所述第一距离区间下限为预设的第一偏移距离；若当前距离在第二距离区间内，所述目标速度为第二速度，所述第二距离区间下限为预设的第二偏移距离且上限为第一距离区间下限，所述第二偏移距离小于或等于第一偏移距离的50％，且所述第二速度小于或等于第一速度的50％；若当前距离在第三距离区间内，所述目标速度为第三速度，所述第三距离区间下限为预设的第三偏移距离且上限为第二距离区间下限，所述第三偏移距离小于或等于第一偏移距离的20％，且所述第三速度小于或等于第一速度的20％；若当前距离在第四距离区间内，所述目标速度为第四速度，所述第四距离区间下限为目标位置和所述停止位置的距离，且上限为第三距离区间下限，所述第四速度小于或等于第一速度的15％；若当前距离小于目标位置和停止位置的距离，所述目标速度为0，所述位置区间下限为0且上限为预设阈值。3.根据权利要求2所述的冻干机板层位置控制方法，其特征在于，步骤S2)中将所述冻干机板层从当前速度改变至目标速度具体包括：若当前距离和上一距离均处在同一区间，则保持所述冻干机板层当前速度不变；若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离在第一距离区间，对所述冻干机板层加速或减速达到第一速度，所述冻干机板层加速或减速的距离小于当前距离与第一偏移距离的长度差；若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离在第二距离区间，对所述冻干机板层加速或减速达到第二速度，所述冻干机板层加速或减速的距离小于当前距离与第二偏移距离的长度差；若当前距离和上一距离处在不同距离区间，且当前距离在第三距离区间，对所述冻干机...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴雨鸿，彭佳伟，蔡子豪，周正，郭茂清，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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